PCL点云固定数量采样

在某些情况下，我们采样的时候可能需要固定数量的采样，未必是要均匀的采样。这个时候需要采用RandomSample的类来实现。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

#include <pcl/filters/random_sample.h>

int
main (int argc, char** argv)
{
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_sample (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);

  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZI> ("/home/............/Marketplace_2D_I_downsampled.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file\n");
    return (-1);
  }

pcl::RandomSample<pcl::PointXYZI> rs;
rs.setInputCloud(cloud);
    //设置输出点的数量   
rs.setSample(100);
 
    //下采样并输出到cloud_sample
rs.filter(*cloud_sample);

pcl::io::savePCDFileASCII ("/home/..........222.pcd", *cloud_sample);


return 0;

}

但是固定数量的采样可能会不均匀，但是如果要求不是很高，cloud_sample的采样数度很快，而且不需要再调整参数。