STM32之定时器

Echo_Mar

已于 2024-01-23 15:49:05 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2024-01-23 15:31:49 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_15434925/article/details/135617424

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文章目录

STM32定时器
一、定时器基本介绍
二、输出比较
- PWM
三、输入捕获
总结

STM32定时器

串口通信在STM32开发中有着非常实用的功能，作为最基础的通信模块和调试模块，学好STM32串口接受和发送有着重要的意义。

本文可以看作是江科大STM32入门教程的学习笔记。

一、定时器基本介绍

TIM（Timer）定时器
定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断
16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时（定时时间最大—>频率最低：65536*65536/72M）
不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能
根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型

即：高级定时器具有捕获/比较通道和互补输出，通用定时器只有捕获/比较通道，基本定时器没有以上两者。
STM32F103C8T6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4(只有高级定时器和通用定时器)

基本定时器

在这里插入图片描述

预分频器、计数器、自动重装载寄存器构成了最基本的计数器电路（时基单元）
基本定时器的时钟输入只能选择内部时钟（72MHz）
预分频器：对输入时钟进行预分频（实际分频系数=预分频器值+1）
计数器：对预分频后的计数时钟进行计数（向上计数）
自动重装载寄存器：存入写入目标值，当计数值等于自动重装值，定时时间到，产生定时中断，并清零计数器

通用定时器

位于低速的APB1总线上(APB1)

16 位向上、向下、向上/向下(中心对齐)计数模式，自动装载计数器（TIMx_CNT）。

16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数为 1～65535 之间的任意数值。

4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为：
① 输入捕获
② 输出比较
③ PWM 生成(边缘或中间对齐模式)
④ 单脉冲模式输出

TIMX_ETR引脚的外部时钟（需要配置极性选择、边沿检测和预分频器电路、输入滤波电路）；可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。-----外部时钟模式2

TRGI-----外部时钟模式1

如下事件发生时产生中断/DMA（6个独立的IRQ/DMA请求生成器）：

①更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)
②触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数)
③输入捕获
④输出比较
⑤支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路
⑥触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理

STM32 的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出比较和 PWM)等。

计数器模式

通用定时器有向上计数、向下计数、向上向下双向计数（中心对齐计数）三种模式。
在这里插入图片描述

①中央对齐模式（向上/向下计数）：计数器从0开始计数到自动装入的值-1，产生一个计数器溢出事件，然后向下计数到1并且产生一个计数器溢出事件；然后再从0开始重新计数。
②向上计数模式：计数器从0计数到自动加载值(TIMx_ARR)，然后重新从0开始计数并且产生一个计数器溢出事件。

③向下计数模式：计数器从自动装入的值(TIMx_ARR)开始向下计数到0，然后从自动装入的值重新开始，并产生一个计数器向下溢出事件。

定时中断基本结构

在这里插入图片描述

a.时钟源选择

1.RCC提供的内部时钟
2.ETR引脚提供的外部时钟模式2
3.触发输入作外部时钟，即外部时钟模式1

ETR外部时钟
ITRx其他定时器
TIx捕获通道

4.编码器模式

b.时基单元

1.PSC预分频器
2.CNT计数器
3.ARR自动重装器

c.运行控制

操作控制寄存器

d.中断控制
计时时间到产生更新中断，置中断标志位，再通过中断输出控制到NVIC申请中断。
需要申请中断的位置：

时基单元更新中断
触发信号TRGI
输入捕获匹配中断
输出比较匹配中断

预分频器时序

在这里插入图片描述

计数器计数频率：CK_CNT = CK_PSC / (PSC + 1)
CK_CNT 是计数器的计数频率，也就是计数器每秒钟计数的次数。
CK_PSC 是预分频器的输入频率，通常是微控制器的系统时钟频率。
PSC 是预分频器的值，这个值可以用来降低计数器的计数频率。
预分频器的工作原理是每过 PSC + 1个时钟周期，计数器就计数一次。因此，计数器的计数频率 CK_CNT 就等于预分频器的输入频率 CK_PSC 除以 PSC + 1。
例如，如果系统时钟频率是72MHz，预分频器的值是7199，那么计数器的计数频率就是 72MHz / (7199 + 1) = 10kHz。

计数器时序

在这里插入图片描述

计数器溢出频率：
CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1) = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
CK_CNT_OV 是定时器的溢出频率，也就是定时器每秒溢出（或更新）的次数。
CK_CNT 是定时器的计数频率，也就是定时器每秒钟计数的次数。
ARR 是自动重装载寄存器的值，这个值可以用来设置定时器的溢出时间。
定时器的工作原理是每计数 ARR + 1 次，就产生一次溢出（或更新）。因此，定时器的溢出频率 CK_CNT_OV 就等于定时器的计数频率 CK_CNT 除以 ARR + 1。
例如，如果定时器的计数频率是10kHz，自动重装载寄存器的值是9999，那么定时器的溢出频率就是 10kHz / (9999 + 1) = 1Hz。

计数器溢出时间：
$\frac{1}{CK\_CNT\_OV}$

二、输出比较

OC（Output Compare）输出比较
输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

PWM

PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制
在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域
PWM参数：
频率 = 1 / T_S
占空比 = T_ON / T_S
分辨率 = 占空比变化步距

输出比较通道
在这里插入图片描述

CNT与CCR1进行比较，当CNT=CCR1或者CNT>CCR1时，输出模式控制器接收到信号然后改变它输出OC1REF的高低电平。
经过极性选择控制是否反转电平信号，然后通过输出使能电路输出高低电平

输出模式控制器执行逻辑
在这里插入图片描述

输入为CNT和CCR的大小关系，输出是REF的高低电平
PWM模式1其实就是PWM模式2输出的取反。

PWM基本结构
在这里插入图片描述

蓝色线为CNT的值，黄色为ARR的值，CNT从0自增到与设定的ARR值（99）相等时清零，从新开始计数
红色线为CCR，假设设置为30。绿色线为REF

当CNT<CCR时，REF置有效电平（高电平）
当CNT>CCR时，REF置无效电平（低电平）
这里就可以看出占空比是受CCR的值控制的：CCR越接近ARR，占空比越大（此逻辑根据输出模式控制器执行逻辑改变而改变）

参数计算
PWM频率： Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
PWM占空比： Duty = CCR / (ARR + 1)
PWM分辨率： Reso = 1 / (ARR + 1)

代码
PWM.c

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		    //ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		                //CCR
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

1.开启定时器和GPIO时钟
2.GPIO引脚初始化（引脚是与定时器输出计较通道对应的，查手册），例如：TIM2通道1对应PA0引脚。ps:GPIO_Mode要设置成复用推挽输出，因为普通的开漏/推挽输出，引脚的控制权是来自输出数据寄存器的，如果想要定时器来控制引脚，就要使用复用开漏/推挽输出模式
3.配置定时器时钟源为内部时钟72MHz。
4.时基单元初始化：

定时器时钟分频系数为TIM_CKD_DIV1(不分频)
定时器计数模式为向上计数
定时器周期（Period）为100-1（ARR）
预分频值（Prescaler）为720-1(PSC)
不使用重复计数器

5.输出比较单元初始化

输出比较模式为PWM1模式
输出比较通道的极性为高电平
输出比较通道的状态为启用
设置了脉冲宽度（Pulse）（CCR），设置为0是为了方便外部修改其值，改变占空比。
不使用重复计数器

6.使能定时器2

设置占空比：通过设置CCR1的值来改变PWM波的占空比

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}

void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1)
{
  assert_param(IS_TIM_LIST8_PERIPH(TIMx));
  TIMx->CCR1 = Compare1;
}

实验main.c
在main函数中，不断调用PWM_SetCompare1（）函数改变PWM的占空比，在PA0口放置一个二极管，就可以看到亮度从暗到亮的呼吸灯效果。

参数计算
PWM频率： Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
=72M/(719+1)(99+1)
=1KHz

while (1)
	{
		for (i = 0; i <= 100; i++)
		{
			PWM_SetCompare1(i);
			Delay_ms(10);
		}
		for (i = 0; i <= 100; i++)
		{
			PWM_SetCompare1(100 - i);
			Delay_ms(10);
		}
	}

三、输入捕获

IC（Input Capture）输入捕获
输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数
每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道
可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比
可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量

对于同一个定时器而言，输入捕获和输出比较只能使用一个

频率测量
在这里插入图片描述

测频法：在闸门时间T内，对上升沿计次，得到N，则频率

$f_x$ =N/T

在T时间内对上升沿从0开始计次，每来一个上升沿，计次+1。T时间内总共的周期个数/T时间=单位时间内周期的个数，也就是频率。

测周法：两个上升沿内，以标准频率fc计次，得到N ，则频率

$f_x$ = $f_c$ /N

捕获信号的两个上升沿，持续时间就是周期。使用一个已知标准频率 $f_c$ 的计次时钟，驱动计数器从一个上升沿从0开始计次，到下一个上升沿结束。一个数的时间是1/ $f_c$ ，计N个数，时间就是N/ $f_c$ ,再取倒数就是频率。

测频法适合高频信号；测周法适合低频信号
测频法更新速度慢；测周法更新速度快

输入捕获通道 在这里插入图片描述

信号---->滤波器---->边沿检测器---->TI1FP1

输入捕获基本结构
在这里插入图片描述

GPIO输入信号先后经过滤波器和边沿检测，设置为上升沿触发，当TI1FP1出现上升沿后，CNT当前的计数值会转运到CCR1中，然后触发源选择TI1FP1信号，从模式选择Reset复位操作，就可以实现自动清零CNT。在一个周期内，CNT 在标准时钟的驱动下，从0不断自增直到下一个上升沿来临，重复上述操作。至此可以知道CCR1中更新的值就是一个周期的计数值。

PWMI基本结构
在这里插入图片描述

配置第二路信号TI1FP2为下降沿触发，通过交叉通道去触发通道2的捕获单元。最开始上升沿，CCR1捕获，同时清零CNT，之后CNT++，在下降沿的时候，触发CCR2捕获，此时CNT的值就是高电平期间的值，CCR2捕获不触发CNT清零，CNT继续++，到下一个上升沿的时候，CCR1捕获，CNT清零。至此得到CCR1是整个周期的计数值，CCR2是高电平期间的计数值，CCR2/CCR1得到占空比。

代码
IC.c

void IC_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);
	TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

1.开启定时器和GPIO 时钟
2.GPIO初始化
3.定时器时钟源选择内部时钟72MHz。
4.定时器初始化
5.初始化输入捕获单元

设置输入捕获通道为通道1（TIM_Channel_1）
设置输入滤波器的值为0xF(0x0~0xF,数值越大滤波效果越好)
设置输入捕获的极性为上升沿（TIM_ICPolarity_Rising）
设置输入捕获预分频值为1（TIM_ICPSC_DIV1）
设置了输入捕获选择模式为直接TI模式

6.设置TIM3定时器的输入触发源为TI1FP1
7.设置TIM3定时器的从模式为重置模式
8.使能定时器

总结

因为入门的时候是跟着江科大的视频学习的，就想着边学边写一个学习笔记，方便字节会过来复习。

内容基本和视频内容一致，个别地方加入了自己的理解。
欢迎指正。

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STM32之定时器

TIM（Timer）定时器定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时（定时时间最大—>频率最低：65536*65536/72M）不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型。
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