基于OpenCascade 与COIN3D的机械臂仿真测试

闲来无聊，记录下最近几天测试的一些内容，最近突然想搞一个机械臂仿真测试，搜了下github,发现有个很好的例子，链接是：GitHub - junkle-wxt/Qt_Robots: 记录Qt关于机器人仿真的工具，主要使用Coin3D、msvc2008、Qt4.8.6记录Qt关于机器人仿真的工具，主要使用Coin3D、msvc2008、Qt4.8.6. Contribute to junkle-wxt/Qt_Robots development by creating an account on GitHub.https://github.com/junkle-wxt/Qt_Robots

编译也很简单，运行效果如下图： 

拖动滚动条即可操作各个关节，因为读取的关节点是wri文件模型，后面想用OCC做个类似的功能，因为对这块实在没什么接触，咨询了下我的好朋友，看了写有关的知识点(也没这么看懂) ，后面看到github的案例时，本人觉得一个速成的方法就是为做个程序增加一个stp模型转换接口就好了，所以晚上脑补了下关于COIN3D的渲染，了解了他的基本流程，也做了一些模型绘制测试，效果都还可以，于是我根据OCC的一些接口(主要是离散接口)做了从OCC到COIN3D的转换接口，效果如下：

 

 注意：模型不一样，DH设置也是不一样的。这里需要自己根据自己的模型进行设置即可。

接口我写的比较随意（主要是做测试使用），代码如下：

///

//occ to coin3d  以读取stp为例
SoSeparator* Robot::readSTP(const std::string& filename)
{
    SoSeparator* robot = new SoSeparator;
   //
    STEPControl_Reader StepReader;   //const char*
    Standard_Integer status = StepReader.ReadFile(filename.c_str());
    if (status == IFSelect_RetDone)
    {
        StepReader.TransferRoots();
        TopoDS_Shape aShape = StepReader.OneShape();
        if (!aShape.IsNull())
        {
            BRepMesh_IncrementalMesh(aShape, 0.01, Standard_False, 0.5, Standard_True);

            TopExp_Explorer faceExplorer;
            for (faceExplorer.Init(aShape, TopAbs_FACE); faceExplorer.More(); faceExplorer.Next())
            {
                SoCoordinate3* points = new SoCoordinate3();
                SoMaterial* color = new SoMaterial();
                color->diffuseColor.setValue(1, 1, 0);
                color->transparency.setValue(0);
                robot->addChild(color);
                SoFaceSet* soface = new SoFaceSet;
                robot->addChild(soface);
                robot->addChild(points);
                
                TopLoc_Location loc;
                TopoDS_Face aFace = TopoDS::Face(faceExplorer.Current());
                //2020-06-14
                Handle_Poly_Triangulation triFace = BRep_Tool::Triangulation(aFace, loc);

                gp_Pnt vertex1;
                gp_Pnt vertex2;
                gp_Pnt vertex3;

                Standard_Integer nVertexIndex1 = 0;
                Standard_Integer nVertexIndex2 = 0;
                Standard_Integer nVertexIndex3 = 0;

                if (triFace.IsNull())
                {
                    continue;
                }

                Standard_Boolean hasNormal = triFace->HasNormals();
                Standard_Boolean hasuvNormal = triFace->HasUVNodes();
                Standard_Integer l = triFace->Nodes().Length();
                Standard_Integer nTriangles = triFace->NbTriangles();

                TColgp_Array1OfPnt nodes(1, triFace->NbNodes());
                Poly_Array1OfTriangle triangles(1, triFace->NbTriangles());
                nodes = triFace->Nodes();
                triangles = triFace->Triangles();
                points->point.setNum(l);
                int verindex = 0;
                for (Standard_Integer i = 1; i <= nTriangles; i++)
                {
                    vertex1.SetCoord(0.0, 0.0, 0.0);
                    vertex2.SetCoord(0.0, 0.0, 0.0);
                    vertex3.SetCoord(0.0, 0.0, 0.0);

                    nVertexIndex1 = 0;
                    nVertexIndex2 = 0;
                    nVertexIndex3 = 0;

                    Poly_Triangle aTriangle = triangles.Value(i);
                    aTriangle.Get(nVertexIndex1, nVertexIndex2, nVertexIndex3);

                    //顶点
                    vertex1 = nodes.Value(nVertexIndex1).Transformed(loc.Transformation());
                    vertex2 = nodes.Value(nVertexIndex2).Transformed(loc.Transformation());
                    vertex3 = nodes.Value(nVertexIndex3).Transformed(loc.Transformation())；
                    {
                        //
                        points->point.set1Value(verindex, vertex1.X(), vertex1.Y(), vertex1.Z());
                        points->point.set1Value(verindex+1, vertex2.X(), vertex2.Y(), vertex2.Z());
                        points->point.set1Value(verindex+2, vertex3.X(), vertex3.Y(), vertex3.Z());
                        verindex+=3;;
                    }
    
                    }

                }
    
            }
        }
    return robot;
}

//

 以上就是测试的基本内容，请多多指教。