EtherCAT 学习

声明：此为小白学习笔记，因没能在CSDN当中找到相应的私密博客权限，如果有人看到这些文字，请忽略！谢谢！

EtherCat （Control Automation technology）在某航（此哏来自知乎某航某博）郇老师的工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用提到：EtherCAT 是德国公司BECKHOFF 自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技术，具有高速和高数据有效率的特点（拗口），支持多种设备连接拓扑机构。其从站节点使用专用的控制芯片，(ET1100 ET1200..大概 ，下位机芯片，有专门的通信板，然而没找到购买链接，网上有国产开发板 3000+，贵得不行)主站使用标准的以太网控制器（网络传输协议–具体一头雾水）。

EtherCAT主要特点（当然是抄书的）
①广泛适用性，16位 + 3GHZ(什么概念) PC系统都可以作为EtherCAT主站
②完全符合以太网标准，EtherCAT可以与其他以太网设备及协议并存与同一总线。
③无需从属子网
④高效率
⑤刷新周期短 ， 可达100Us数据刷新周期，可以用于伺服技术中地层闭环控制
⑥同步性好 从站节点设备可以达到小于1us的时钟同步精度

EtherCAT系统组成或 称整体架构

无论是众多师兄姐还是它校的论文当中都是这个，当然不能完全照抄，就是上下位机图换一下而已

下行报文与上行报文数据结构尚不明确，（通过网络传输）
采用RJ45水晶插头，MAC地址相互传输数据。

先撂着。。以后接着写