EtherCAT 个人学习笔记

• 周期性过程数据通信（FMMU逻辑寻址）
  • 从站设备同步运行模式
    • 自由运行（Free Run）：本地定时器触发
    • 同步数据输入输出（SM）：主站周期性数据传输，使ESC发出IRQ中断信号
    • 同步分布式时钟触发(DC)：主站依据参考时钟周期性数据传输，使ESC发出SYNC0中断信号
  • 主站同步运行模式
    • 周期性模式
      • 从站同步自由模式
      • 从站同步数据输入输出模式
    • DC模式（同步DC时钟触发）
• 非周期性邮箱数据通信（通常只对应一个从站，且从站需要有FMMU）
• 全双工通信
• 从站如果要给主站发消息，必须由主站轮询从站输入缓存区才能实现，从站无法主动发消息。
• 状态机
  • Init
  • Pre-Operation
  • Safe-Operation
  • Operation
  • Boot-strap (可选)
• 通讯协议
  • COE：CAN
  • SOE：SERCOS
  • EOE：TCP/IP
  • FOE：TFTP
• PDI接口
  • 数字量I/O接口
    • 0x1000~0x1003        存储32位输入IO
    • 0x0F00~0x0F03        存储32位输出IO
  • SPIO接口
    • 0x0F18~0x0F1F        16个IO引脚输入
    • 00xF10~0x0F17        16个IO引脚输出
  • 并行总线接口
• 物理通信接口
  • MII接口（需要外接以太网层PHY芯片）
    • 一个端口延时500ns
  • EBUS接口
    • 一个端口延时100ns，最大传输距离10m
• 分布式时钟信号
  • SYNC0和SYNC1，SYNC1是以下一个SYNC0信号为参考基准
• CIA402
  • 一个从站最多控制8个伺服驱动器
  • 
  • 运行模式
    • 周期性位置同步模式csp (周期性发送位置值)
    • 周期性速度同步模式csv (周期性发送速度值)
    • 周期性扭矩同步模式cst (周期性发送扭矩值)
  • 中断优先级： 定时器 = ESC > SYNC0 >SYNC1
  • 当建立EtherCAT从站转Modbus主站时，Modbus功能不能在APPL_application中实现，否则Modbus和EtherCAT会相互影响。

字典索引号对应： 0x 60 10 01 10

60 (70): 对应主站的输入(输出)数据

10：对应输入数据的索引号

01：0x6010下的数据索引号

10：数据变量的大小（16bit） 

TXPDO（1C13、SM3） 从站给主站传输数据

0x1A00：对应0x6000~0x600F         (0x 1ayy 对应 0x xyyz          x为6~f；z为0~f)

0x1A01：对应0x6010~0x601F         

0x1A03：对应0x6030~0x603F       

在表格中rx/tx中为tx的自动映射到1Ayy中

RXPDO（1C12、SM2）主站给从站传输数据

0x1600：对应0x7000~0x700F        (0x 16yy 对应 0x xyyz          x为6~f；z为0~f)

0x1601：对应0x7010~0x701F

0x1603：对应0x7030~0x703F 

在表格中rx/tx中为rx的自动映射到0x16yy中

CIA402的行规定义（0x6000、0x7000）与上述不相同