（每日一读2019.10.17）基于SE(2)-XYZ约束的地面车辆视觉里程计定位与地图构建

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论文提出了一种基于里程计和单目视觉图优化的地面车辆定位和建图框架。
与一般的基于SE3姿态优化的视觉slam或一些随机对SE3姿态进行SE2约束的方法相比，直接在SE2上建立车辆姿态，而不忽略现实环境中的SE2扰动，可以得到一种简单，鲁棒的估计算法。这是通过使用一个新的SE2-XYZ约束方法实现的，该约束不仅包含来自基于视觉特征的测量，还将out-SE2扰动整合到噪声项中。同时还开发了有效的SE2预计分算法来生成关键帧之间的里程约束。将这些约束条件应用到多线程软件系统中，实现了对车辆姿态和路标位置的实施估计。在室内工业环境中的实验证明，系统在精度和鲁棒性方面都具有优越的性能。