功能:利用KinectV2得到的深度图数据和Gmapping算法来建图
硬件平台:
turtlebot2
kinectV2
系统平台:
ubuntu14.0
ros indogo
所有文件都放在了我自己建立的一个名字叫turtle_slam的ros包的launch文件夹中。
第一步 建立gmapping的启动文件
kinect2_gmapping.launch文件
$ touch kinect2_gmapping.launch
$ vim kinect2_gmapping.launch
这个文件的作用是开启kinectV2
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<!-- start kinect2-->