移动机器人系列2——移动机器人正运动学

已于 2022-05-04 09:57:36 修改
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分类专栏： 机器人技术 文章标签： 自动驾驶
于 2022-04-15 01:02:29 首次发布
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本文探讨了移动机器人坐标系的表示，包括局部坐标系和全局坐标系中的位姿表示，并详细介绍了机器人的旋转矩阵。此外，建立了机器人的运动学模型，通过假设轮子参数，推导了机器人在全局坐标系下的速度表达式，阐述了如何根据电机旋转速度计算机器人的运行速度。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1 移动机器人坐标系表示

机器人在局部坐标系内的位姿表示为 ξ R \xi_R ξ

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南山二毛
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机器人学：（3）机器人运动学
weixin_43724057的博客
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机器人运动学（Kinematics）是从几何角度描述和研究机器人的位置、速度和加速度随时间的变化规律的科学，它不涉及机器人本体的物理性质和加在其上的力。这里主要介绍机器人运动学的建模方法及逆运动学的求解方法。
【现代机器人学】学习笔记十二：轮式移动机器人
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微鉴道长的博客
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