ROS学习与记录

学习目标：

URDF基本框架与使用

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学习内容：

1、URDF基本框架
2、launch启动

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URDF基本框架：

1、最基本的外形框架：

<robot name="robotname">
        <link name="base_link">
        <visual>
            <!-- 形状 -->
            <geometry>
                <!-- 长方体的长宽高 -->
                <!-- <box size="0.5 0.3 0.1" /> -->
                <!-- 圆柱，半径和长度 -->
                <!-- <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> -->
                <!-- 球体，半径-->
                <!-- <sphere radius="0.3" /> -->

            </geometry>
            <!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <!-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha -->
            <material name="black">
                <color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

</robot>

其中，每一个部件都对应一个 link, 在 link 标签内，可以设计该部件的形状、尺寸、颜色、惯性矩阵、碰撞参数等一系列属性。

• visual —> 描述外观(对应的数据是可视的)

  geometry 设置连杆的形状
   标签1: box(盒状)
   属性:size=长(x) 宽(y) 高(z)
  
   标签2: cylinder(圆柱)
   属性:radius=半径 length=高度
  
   标签3: sphere(球体)
   属性:radius=半径
  
   标签4: mesh(为连杆添加皮肤)
   属性: filename=资源路径(格式:package://<packagename>/<path>/文件)
  
  
  
  
   origin 设置偏移量与倾斜弧度
  
   属性1: xyz=x偏移 y便宜 z偏移
  
   属性2: rpy=x翻滚 y俯仰 z偏航 (单位是弧度)
  
   metrial 设置材料属性(颜色)
  
   属性: name
  
   标签: color
  
   属性: rgba=红绿蓝权重值与透明度 (每个权重值以及透明度取值[0,1])
  

• collision —> 连杆的碰撞属性

• Inertial —> 连杆的惯性矩阵

2、完整一个关节

完整关节有两个部件组成，链接的地方可以设置自由度。

2.1属性
name ---> 为关节命名

type ---> 关节运动形式

continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转

revolute: 旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制

prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限

planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转

floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动

fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节

2.子标签
parent(必需的)

parent link的名字是一个强制的属性：

link:父级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。
child(必需的)

child link的名字是一个强制的属性：

link:子级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。
origin

属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。
axis
属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。

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launch启动：

<launch>

    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find 包名)/+文件路径" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find 包名)+配置文件路径" />
        <!-- 添加关节状态发布节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
    <!-- 添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />


</launch>