一起玩儿物联网人工智能小车（ESP32）——51. Arduino中的UART通信

摘要：本文介绍UART通信协议的基本知识以及在Arduino中如何实现UART通信

下面来看一下，使用UART进行数据通信的时候，除了底层电器特性必须保持一致之外，在通信规则方面，应该确定哪些东西。必须要保持一致的东西包括：

1. 统一的同步位（一致的开始位和停止位）
2. 数据位数，是5位、6位、7位还是8位。
3. 奇偶校验一致，这包括时奇校验、偶校验还是无校验。所谓的奇校验，就是当数据为的1为偶数个时，校验位是“1”，当数据位中“1”的个数为奇数个时，校验位是“0”。简单的说，就是把数据位和校验位中的1凑成奇数个。偶校验就是凑成偶数个“1”。
4. 波特率（bps）。就是每秒传送数据的位数。由于硬件设备的原因，这个波特率不是任意选择的，通常是在一系列波特率中选择。通常有1200 bps、4800 bps、9600 bps、19200 bps、38400bps、115200 bps等等。最常使用的是9600bps，这是比较低的一个波特率数值，这是由于早期机器主频不高的原因。我们现在开发中串口监视器一般使用的是115200bps，这个是9600的100多倍了。

这个UART通信规则通常会简写为一个字符串：波特率，奇偶校验，数据位，停止位。例如最常见通信规则是：9600,n,8,1，就表示通信波特率是9600，无校验，8位数据位，1位停止位。其中n表示无校验位，o表示奇校验，e表示偶校验。

最后再来看一下UART的优缺点：

优点有：

1. 全双工只需要2根数据线（电源线除外）。
2. 不需要时钟信号线。
3. 在数据帧中定义了奇偶校验，可以排除一些基本的通信错误。

不足之处在于：

1. 每一个数据帧的数据大小有限，一个数据帧不能包含多个字节的数据。
2. 数据收发双方必须实现约定传输规则，两者必须使用适当的波特率，并且两者的波特率误差要在一定的限度内。

好了，UART通信协议的的基本知识就介绍到这里了。下面来看一下ESP32中如何进行UART通信。

其实，在前面的开发中已经多次用到UART通信了，我们输出的调试信息就是通过ESP32的UART控制器发送出去，而被串口监控程序捕获的。在ESP32模块中，共有3个UART控制器，分别是uart 0，uart 1和uart 2。其中的uart 0就是烧写程序、输出调试信息用的串口。默认的GPIO引脚为1和3，uart 1控制器使用的默认引脚为9和10，uart 2控制器使用的默认引脚为16和17。这三个UART控制器在Arduino中对应的串口对象实例是Serial，Serial1和Serial2。在使用Serial1的时候要特别注意，ESP32的引脚9和10通常被用作连接外部Flash使用，因此在使用Serial1的时候，一定要将引脚修改为其他的空闲引脚，这个串口的默认引脚是无法使用的。

下面就来相信的了解一下Serial对象的使用方法：

1. 串口初始化方法begin()

在标准的Arduino中，有两个begin()方法，形式如下：

begin(speed)

begin(speed, config)

其中的speed是指定通信的波特率。config是指定UART的通信规则，主要是指数据位数量、奇偶校验、停止位数量。默认值为：SERIAL_8N1，这个大家应该一看就明白是什么意思了。标准的Arduino库中，Serial对象所使用的引脚都是根据相应的开发板，固定了串行通信的引脚。

在ESP32中，因为大部分引脚的功能都是可以灵活定义的，并且Serial1的默认引脚是被占用的了，因此，ESP32的驱动程序又提供了新的初始化方法，使得开发者可以自定义串行通信的引脚，形式如下：

void begin(unsigned long baud, uint32_t config=SERIAL_8N1, int8_t rxPin=-1, int8_t txPin=-1, bool invert=false, unsigned long timeout_ms = 20000UL);

在这里，开发者可以指定begin()方法中的txPin和rxPin参数来指定通信时使用的GPIO引脚，以此来解决串行通信引脚被占用的问题。

2. 判断串口是否可用if (Serial)

这个方法通常用在初始化begin()方法之后，用于判断串口是否已经可用。

3. 串行通信结束方法end()

这个方法用来结束串行通信并释放占用的引脚资源。被释放的引脚可以用作普通的GPIO引脚。

4. 查询可以读取数据的数量available()

这个方法用来判断接收缓冲区的状态，其返回值为已收到并保存在缓冲区中未读取数据的数量。

5. 通过串口输出数据print()

print()方法在前面已经多次使用了，其作用就是输出字符串到串口，或者将数据转换成ASCII码发送到串口。

这个方法有两种形式：

print(val)

print(val, format)

其中的val为输出的数值，可以是任意类型。而format用于指定输出数据的格式。可以指定的格式包括：BIN(二进制)、OCT(八进制)、DEC(十进制)、HEX(十六进制)。对于浮点数，此参数指定要输出的小数位数（默认输出2位）。

6. 通过串口输出数据，并回车换行println()

这个函数根上面的类似，也是将数据以ASCII的形式输出到串口，唯一的区别就是在输出字符串之后，输出回车（ASCII 13，’\r’）和换行（ASCII 10, ‘\n’）字符。

7. 读入一个字节的数据read()

这个方法用于从缓冲区读入一个字节的数据，当数据被读入后，将从缓冲区中被删除掉。如果数据缓冲区中没有数据可以读取，那么该方法返回-1。

8. 读入多个数据到指定的数组中readBytes()

这个函数的形式为：readBytes(buffer, length)

其中的buffer用于存储读入的数据，length为最大读取数据的字节数。这个方法的返回值为已经读入的字节数。

9. 返回缓冲区中一个字节的数据peek()

这个方法与read()方法都是返回缓冲区中一个字节的数据，区别就在于peek()方法不会将返回的数据从缓冲区中删除。也就是再次调用读取缓冲区中数据的方法时，还可以得到刚才peek()方法返回过的数据。

10. 发送数据write()

这个方法用发送数据到串口。其形式有一下三个：

write(val)

write(str)

write(buf, len)

通过上面的方法可以看到，write()方法不仅可以发送字符串，还可以发送数据以及存储在数组中的任意的二进制数据。

好了这就是常用的串口通信方法。对于数据发送，前面已经用过多次了，在这里就不举例了，下面看一个数据接收的例子。

Serial.begin(9600); String inString=""; while(Serial.available()>0){ inString += char(Serial.read()); delay(10); }

这就是一个典型的数据读取的程序，首先判断有没有数据可以读取，然后再用read()方法读取一个字节的数据。