arduino环境下用ESP32通过蓝牙串口APP控制舵狗完成动作

我使用的是Goouuu-ESP32它自带了蓝牙模块所以不用再另外购买
此蓝牙的使用程序可参考https://blog.csdn.net/m0_46139849/article/details/107441056

#include <Arduino.h>
#include <WiFi.h>
#include "BluetoothSerial.h"

#if !defined(CONFIG_BT_ENABLED) || !defined(CONFIG_BLUEDROID_ENABLED)
#error Bluetooth is not enabled! Please run `make menuconfig` to and enable it
#endif

#define DJ0_PWM 13
#define DJ1_PWM 12
#define DJ2_PWM 14

#define DJ3_PWM 27
#define DJ4_PWM 25
#define DJ5_PWM 26

#define DJ6_PWM 33
#define DJ7_PWM 32
#define DJ8_PWM 21

#define DJ9_PWM 19
#define DJ10_PWM 22
#define DJ11_PWM 23

BluetoothSerial SerialBT;

char BT;

double d0 = 73.3,d3 = 95.3,d6 = 76.8,d9 = 76.8;

double x,z,BD,xB,zB,L1 = 57,L2 = 50,L3 = 61;

double duty0,duty1,duty2,duty3,duty4,duty5,duty6,duty7,duty8,duty9,duty10,duty11;  // 占空比变量

//double dutyCycle0,dutyCycle1,dutyCycle2,dutyCycle3,dutyCycle4,dutyCycle5,dutyCycle6,dutyCycle7,dutyCycle8,dutyCycle9,dutyCycle10,dutyCycle11;  // 设置占空比

double Initial_Alpha0,Initial_Beta0,
       Initial_Alpha1,Initial_Beta1,
       Initial_Alpha2,Initial_Beta2,
       Initial_Alpha3,Initial_Beta3;  //设置角度

int freq = 50;

int freq0 = freq;    // 频率
int channel0 = 0;    // 通道0,共16个通道,0~15
int resolution0 = 10;   // 分辨率,取值0~20,duty最大取值为2^resolution-1

int freq1 = freq;    // 频率
int channel1 = 1;    // 通道1,共16个通道,0~15
int resolution1 = 10;   // 分辨率,取值0~20,duty最大取值为2^resolution-1

int freq2 = freq;    // 频率
int channel2 = 2;    // 通道0,共16个通道,0~15
int resolution2 = 10;   // 分辨率,取值0~20,duty最大取值为2^resolution-1

int freq3 = freq;    // 频率
int channel3 = 3;    // 通道0,共16个通道,0~15
int resolution3 = 10;   // 分辨率,取值0~20,duty最大取值为2^resolution-1

int freq4 = freq;    // 频率
int channel4 = 4;    // 通道0,共16个通道,0~15
int resolution4 = 10;   // 分辨率,取值0~20,duty最大取值为2^resolution-1

int freq5 = freq;    // 频率
int channel5 = 5;    // 通道0,共16个通道,0~15
int resolution5 = 10;   // 分辨率,取值0~20,duty最大取值为2^resolution-1

int freq6 = freq;    // 频率
int channel6 = 6;    // 通道0,共16个通道,0~15
int resolution6 = 10;   // 分辨率,取值0~20,duty最大取值为2^resolution-1

int freq7 = freq;    // 频率
int channel7 = 7;    // 通道0,共16个通道,0~15
int resolution7 = 10;   // 分辨率,取值0~20,duty最大取值为2^resolution-1

int freq8 = freq;    // 频率
int channel8 = 8;    // 通道0,共16个通道,0~15
int resolution8 = 10;   // 分辨率,取值0~20,duty最大取值为2^resolution-1

int freq9 = freq;    // 频率
int channel9 = 9;    // 通道0,共16个通道,0~15
int resolution9 = 10;   // 分辨率,取值0~20,duty最大取值为2^resolution-1

int freq10 = freq;    // 频率
int channel10 
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ESP32是一款功能强大的微控制器,具备蓝牙通信功能,其中包括了蓝牙串口通信。蓝牙串口是一种基于蓝牙技术的无线通信方式,可以实现蓝牙设备之间的数据传输。 ESP32蓝牙串口通信可以通过内置的蓝牙模块来实现,这个模块支持蓝牙经典和蓝牙低功耗(BLE)两种通信模式。在使用蓝牙串口通信时,ESP32可以作为主机或从机,与其他蓝牙设备进行通信。 通过蓝牙串口通信,可以实现无线传输和远程控制等功能。例如,可以通过ESP32与手机进行蓝牙串口通信,将手机上的数据发送到ESP32,然后再通过串口接口将数据传输到其他外部设备。同时,也可以将其他外部设备上的数据传输到ESP32,再通过蓝牙串口发送到手机或其他终端设备上进行处理。 为了实现蓝牙串口通信,需要在ESP32上编写相关的程序代码。通常情况下,需要先初始化蓝牙模块并设置通信的相关参数,然后进行数据的接收和发送。在进行数据交互时,可以使用常见的串口通信协议,如UART。 需要注意的是,ESP32蓝牙串口通信也有一些限制,例如传输速率受限、通信距离有限等。因此,在实际应用中需要根据具体需求进行合理的选择和配置。 总的来说,ESP32蓝牙串口通信功能为无线数据传输提供了一种可靠、方便的解决方案,能够满足各种物联网和智能设备应用的需求。

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