一起玩儿物联网人工智能小车（ESP32）——74 步进电机的基本知识

摘要：本文介绍步进电机的基本知识

前面已经介绍过TT电机和舵机，今天再来介绍一种新的电机——步进电机。步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称脉冲电动机。

在前面介绍电机的时候已经讲过，电机按照控制类型大致可以分为两种，一种是开环控制电机，例如TT电机，一种是闭环控制电机，例如舵机。那么今天介绍的步进电机则属于一种开环电机，虽然他可以一个脉冲对应一个角度的旋转或者一定长度的直线位移，但这并不是通过传感器测量之后内部反馈的结果，而是通过一种特殊的电机结构来实现的。

步进电机相对于其它控制用途电机的最大区别是，它接收数字控制信号（电脉冲信号）并转化成与之相对应的角位移或直线位移，它本身就是一个完成数字模式转化的执行元件。而且它可开环位置控制，输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量，这样的所谓增量位置控制系统与传统的直流控制系统相比，其成本明显减低，几乎不必进行系统调整。步进电机的角位移量与输入的脉冲个数严格成正比，而且在时间上与脉冲同步。因而只要控制脉冲的数量、频率和电机绕组的相序，即可获得所需的转角、速度和方向。

步进电动机的结构形式和分类方法较多，一般按励磁方式分为磁阻式、永磁式和混磁式三种；按相数可分为单相、两相、三相和多相等形式。

现在应用广泛的是42步进电机，42步进电机也被称为NEMA17步进电机，是一种常用的微电机，其特点是高定位精度、卓越的控制性能和稳定可靠的运行特性。在后边组装3D打印机的时候，使用的就都是42步进电机。如下图所示：

42步进电机是一种2相4线制的步进电机，其主要由定子和转子组成，定子通常由铁磁材料制成，转子由非铁磁材料制成，如铝合金或塑料。定子上有42个齿和38个齿，转子上有20个齿。定子上的齿与转子上的齿之间存在固定的相位差，这个相位差决定了电机的旋转方向和步进角度。内部结构如下图所示：

当42步进电机接收到一个电脉冲时，定子上的磁通量会发生变化，从而在转子上产生一个力矩，使得转子旋转一个步进角度。这个步进角度取决于定子和转子上齿的数目和相位差。当电机的旋转速度达到一定值时，连续的电脉冲信号将使转子连续旋转。

42步进电机的每一个脉冲驱动转子转动角度为1.8°，每圈360°转动200步，因此一圈中有200个比较精确的控制点，可以控制电机转动的角度和位置。

接下来就来了解一下如何驱动42步进电机运动起来。虽然，步进电机可以靠脉冲来驱动，但也并不是一根简单的脉冲信号就能把电机驱动得转起来，而是需要多个脉冲信号一起配合起来才能使电机实现连续旋转。42步进电机为2相4线步进电机，顾名思义，内部应该是有2组线圈，对外有4根接线。电路示意图如下所示：

对于一个初学者，该如何判断那两个接线端子属于一个线圈呢？一个办法是使用万用表量一下，两两之间得电阻，电阻很小的两个端子就是统一组线圈的接线端子。可以标识为上图的A、C或者B、D。有没有更简单的办法呢？答案是有的，先用手转动一下电机的主轴，感受一下需要力气的大小。然后将2个接线端子短路，如果这时需要比之前大很大的力气才能转动，那么就说明这两个端子是同一个线圈的两端。

在确定了步进电机的4个端子之后，按照上图的A、C和B、D进行编号，然后就可以进行驱动其转动了。先来看一下最简单的整步运行法，这种方法就是按照一定的次序、依次控制线圈的通断，来实现步进电机的连续转动。具体的驱动方法如下：

上图中的1、2、3、4代表了电机线圈的4种状态，当输出的控制信号依次经过这4个状态后，步进电机就转动了4步，然后再循环往复，就实现步进电机的连续运行了。

这种整步运行法还是很好理解的，与之相对应的是细分运行法，其核心就是驱动电压不是只有高、低两种状态，通过控制不同的电流可以使步进电机不再是整步整步的运行，而是可以处于中间状态，具体使如何实现的，在后边再进行详细的讲解。

好了，今天就到这里了，接下来会介绍如何使用整步法驱动步进电机连续运转。