一起玩儿物联网人工智能小车（ESP32）——70 四方向传感器RPI-1031的使用

摘要：本文介绍如何使用四方向传感器RPI-1031模块

四方向传感器是一种倾斜传感器用来检测一个物体水平倾斜情况，也就是能检测到一个水平放置的物体向前、向后、向左还是向右倾斜。在早期的手机中都是有这个功能模块的，后来逐渐被功能更强大的加速度传感器所替代。在后边实现小车遥控手柄的时候，可以把这个传感器安装进去，这样，就可以通过遥控器的向前、向后、向左和向右来控制小车向前、后、左、右运动了。

但也需要提醒的是，这个模块的功能非常的有限，只能输出4个倾斜的方向，也就是只有4个输出状态，并不能知道倾斜多大角度。而且，在任意位置，都会有倾斜状态输出值。虽然这个传感器在现在已经用得不多了，但是其设计还是非常巧妙，在这里重点讲解一下其工作原理，希望能给大家一些启发。

这个倾斜传感器的实现非常巧妙，它是实际上是一个光学传感器。在其内部有一个正方形的深槽，槽内安装了一个发光二极管和两个光敏接收三极管，另外还有一个可以自由移动的遮光小球。由于方形槽处于不同的状态时，小球总会处于槽内的最低位置。因此，通过光敏三极管的状态就可以得到小球的位置，从而知道该传感器向哪个方向倾斜。传感器内部结果如下图所示：

通过判断两个光敏三极管的导通与关闭状态，就能够知道小球所处的位置，从而得到传感器像哪边倾斜。

当两个光敏三极管全部导通状态时，则说明遮光小球为遮挡发光二极管和任何一个光敏三极管，可以断定其在正前方，倾斜传感器处于向前倾斜的状态，如下图所示：

当两个三极管只有一个导通，而另一个处于关断状态时，则说明小球遮住了一个光敏三极管，在关断三极管的一边，那么整个传感器是向这边倾斜的，如下图所示：

当两个光敏三极管都是截至状态时，说明遮光小球挡住了光源，处于发光二极管的这一边，那么倾斜传感器是向后倾斜的。如下图所示：

好了，这就是这个倾斜传感器的工作原理。下面来看一下倾斜传感器模块的样子，如下图所示：

RPI-1031模块采用5V供电，S1和S2为模块的两个数字量输出引脚，这两个引脚不同的高低电平的组合代表了模块儿的不同倾斜方向。下面来看一下测试程序。

#define S1 33 #define S2 32 void setup() {   // put your setup code here, to run once:   Serial.begin(115200);   pinMode(S1, INPUT);   pinMode(S2, INPUT); } void loop() {   // put your main code here, to run repeatedly:   int s1 = digitalRead(S1);   int s2 = digitalRead(S2);   Serial.print(s1);   Serial.print(" ");   Serial.print(s2);   Serial.print(" ");   if (s1 == HIGH && s2 == HIGH) {     Serial.println("向后！");   } else if (s1 == LOW && s2 == LOW) {     Serial.println("向前！");   } else if (s1 == LOW && S2 == HIGH) {     Serial.println("向左！");   } else {     Serial.println("向右！");   }   delay(100); }

好了，这个模块就简单介绍到这里了，接下来会介绍功能更强大的姿态传感器——MPU6050。