2012年BioBiped1机器人

Detailed Dynamics Modeling of BioBiped s Monoarticular and Biarticular Tendon-Driven Actuation System

生物仿生单关节和双关节肌腱驱动驱动系统的详细动力学建模

Katayon Radkhah and Oskar von Stryk

2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

摘要：

仿生两足机器人的肌肉骨骼设计为更接近人类的机器人性能提供了巨大的潜力，但在设计和控制上也面临着巨大的挑战，因为分析每个主动和被动系列弹性肌腱对整个关节、腿和机器人动力学的贡献是一个挑战。本文对BioBiped1机器人的肌腱驱动、串联弹性驱动单关节结构和双关节结构进行了详细的数学建模。这些能够对设计空间和特征曲线进行系统分析，并为改进原型的设计提供指导。通过详细的多体系统动力学仿真，应用所建立的模型研究了主动和被动、单、双关节结构对一维跳跃运动性能指标的影响。

1.简介

在过去的十年中，柔性驱动被认为是实现自然运动性能的一个重要关键。已经证明，弹性形式的弹簧可以大大降低功率和能源的要求要求的执行机构。在Pratt和Willamson[2]开创性工作的启发下，一系列基于电缆和肌腱的弹性执行器(SEA)被开发出来，并应用于手指系统[3]、假肢[4]、外骨骼[5]、肌肉骨骼上躯干[6]和腿系统[7]。

在[8][10]中，科学家们向类人的肌肉骨骼机器人腿迈出了一步，以复制在人类腿上发现的肌肉群。Hosoda等人开发了一种主要9个肌肉群参与人体运动的气动单足动物(图1(a))，以研究跳跃[8]时的生物力学发现。机器人Lucy配备拮抗-激动剂单关节肌对，实现慢速步行运动[9]。Niiyama等人开发了一种具有双关节肌肉的气动两足动物的跳跃和着陆运动控制，用于跳跃[10]。虽然，就节能和移动两足机器人的长期目标而言，不推荐使用气动技术，但肌肉肌腱结构的整合似乎是生物力学家的一个很好的支持想法。众所周知，跨越一个关节的人类腿部单关节肌肉对发电至关重要。在动态跳跃[11]过程中，通过两个关节的双关节肌肉将力量传递到远端关节，并同步耦合关节的协调，帮助将身体各部分的旋转转换为所需的身体重心[12]的平移。在机器人系统中，生物关节结构和连杆被整合在一起用于不同的目的。Kino等人以详细的数值方法研究了类人肩关节-肘关节系统中双关节结构的运动收敛性，从而推导出在零重力条件下系统在特定平衡位置下的行为。Lim等人对模拟的下肢具有一个双关节结构的刚性关节连接两足动物进行了跳跃运动[14]的优化。这些研究的共同目的是利用结构对整体性能的有益贡献，特别是在腿系统的跳跃运动到目前为止。然而，重点并不在于发展数学模型，使之能够通过多体系统(MBS)在高水平细节上的动力学模拟系统地分析结构、执行器和关节之间的相互作用。

BioBiped项目旨在利用肌腱驱动的系列弹性驱动实现肌肉骨骼三层腿的类人慢跑和步行能力。能源效率驱动的动态移动两足机器人被认为是一个积极的副作用，完善的肌肉骨骼系统。通过合理设计的肌肉骨骼系统固有的被动动力学，探讨控制和驱动的智能耦合能否实现类人腿功能。至于驱动，我们的目标不是开发新的驱动器，而是研究利用现有的成熟技术，在仿生装置中模拟肌肉肌腱状结构的运动性能:齿轮电动机、延伸弹簧和肌腱。到目前为止，在这个项目中，通过使用包括单关节结构和双关节结构在内的不同驱动概念，已经构建了两个具有三段弹性腿的原型，BioBiped1(图1(c))和BioBiped2。这两款原型机都有旋转髋关节、膝关节和踝关节，以及一个用于稳定的简单躯干。在本项目的现阶段，重点是实现类人腿功能，实现快速动态跳跃和慢跑运动。为了避免干扰，生物带平台的主干被限制在垂直方向(1D)或平面内运动(2D)。在实验中可以实现具有清晰相位和地面间隙的同步和交替跳跃运动[15](cf. videos[16])。

然而，在实验中系统地确定设计的运动轨迹中展开的肌腱结构的作用及其动力学(如关节力矩)对执行器的影响是相当繁琐的。这些研究有助于对未来原型的设计修改进行性能分析。成功的研究的关键是一个数学建模的方法，以捕获动态的主动和被动的单一和双关节结构。然而，一个足够详细的运动动力学模型需要一个更复杂的MBS动力学模型比它需要的传统机器人刚性驱动。

本文的目的是为生物仿生机器人提供各种驱动类型的工作原理和模型。在详细的MBS动力学仿真中，研究了主动/被动串联弹性结构、单驱动结构和双关节驱动结构的动力学模型。电动机的特性曲线与关节力矩以及力矩臂的特性曲线高度非线性，取决于关节的耦合角度。对于双关节结构，这些曲线根据两个关节角而变化。为了对所提出的执行器模型进行评估，我们在仿真中迭代地建立了一个详细的MBS动力学模型，该模型最终包含了每条腿的七个肌肉肌腱结构。为了研究结构的影响，仿真模型被控制执行一维跳跃运动。电机和关节动力学图，包括各结构引起的转矩量和地面反力模式，用于得出见解和结论。作为附加的性能标准，我们计算了所有模拟运行过程中每个关节运动消耗的能量。

本文的结构安排如下:第二部分阐述了生物仿生驱动的机械设计概念。第三节给出了详细的数学模型。第四节给出了单关节结构的特征曲线。第五节描述了类人跳跃的仿真研究。在第六节的讨论之后，本文总结了一般性的结论和未来的发展方向。

2.BIOBIPED驱动的概念

BioBiped1的驱动决策基于动态运动过程中涉及到的人体腿部肌肉群，如图1(a)[17]所示。因此，每个关节都有一对单关节拮抗剂-激动剂肌肉来弯曲和伸展连接的肢体:髋部的髂肌(IL) -臀大肌(GL)，膝关节的腘肌(PL) -股外侧肌(VAS)和踝关节的前胫(TA) -比目鱼(SOL)。此外，三块关节肌肉分别将力量从膝盖转移到臀部或踝关节:股直肌(RF)、股二头肌(BF)和腓肠肌(GAS)。

所使用的执行机构是齿轮传动的旋转电动直流电机(RE30 Maxon电机，60w, 24v，行星减速箱GP 32C，齿轮传动比为66:1)。每个关节由一个这样的装置驱动;两条腿总共用了六个马达。接下来，我们将描述图1(b)中所示结构的技术实现。

髋关节驱动:如图2(a)所示，髋关节电机通过同步带连接到关节上。从电动机到关节的传动不是刚性的，因为小的压缩弹簧在关节周围的内环中排列。这种双向SEA (b-SEA)概念类似于origina SEA[2]，直接在关节中引入弹性。b-SEA代表IL - GL肌肉对。

膝关节和踝关节驱动:膝关节和踝关节分别由单向SEA (u-SEA)和被动SEA的组合驱动。每个关节由一个弹性肌腱主动延伸，由马达通过一个内置的延伸弹簧连接到关节。如图3(b)所示，电机将弹性肌腱缠绕在附着在电机轴上的滑轮上，从而调节弹性肌腱的平衡长度。在关节侧可以选择五个不同的受力点将肌腱附着在关节上(cf.图3(c))。这种驱动概念引入了不同的杠杆臂和传动比，除了高度非线性的关节扭矩和刚度。VAS和SOL肌肉都用u-SEA表示。膝关节和踝关节的屈曲性肌肉，PL和TA，可以通过内置拉伸弹簧的动力线肌腱整合为被动结构，称为单关节被动结构。可以选择不同的附着点将肌腱附着在关节上。

双关节肌肉，RF、BF和GAS，与被动结构PL和TA以相同的方式实现，不同之处在于它们连接两个节段。在这里，施工允许选择不同的固定点和弹簧。这些结构代表了一组双关节被动结构。值得注意的是，只有IL - GL、VAS和SOL这三组肌肉被整合到BioBiped1中。被动结构可以根据运动的需要分离和附着。这允许更好的综合，如第五节所述。

该机器人在伸展位置大约1.1米高，重约10公斤。片段长度是基于缩小的人体测量数据。关于节块质量和脚尺寸的详细信息，我们参考[15]和所附的视频。

3.详细物理模型

...

6.讨论

所提出的所有执行器类型的模型，使我们能够捕捉他们的动态垂直跳跃运动，并得出几个初步的结论。位于臀部的b-SEA可以被认为是一个常规的海，因为它驱动两个方向。对我们来说更有趣的是跨越一个或两个关节的肌腱结构。很明显，在跳跃的过程中，如果没有单关节结构的反作用力，单关节结构就不能完成其指定的角色。因此，它们应该成对展开，需要两个带有内置延伸弹簧的肌腱，但只有一个马达。然后根据设定的静止长度，在激活时间瞬间被动地发生屈曲。与b-SEA驱动器相比，这是一个在两个方向上移动关节的更节能的方式。使用双关节结构GAS导致更平滑的地面接触模式，更长的飞行阶段和更大的地面间隙，甚至没有优化的结构设置。由于它承担了踝关节伸展的作用，可以考虑省略踝关节电机以提高节能效果。

此外，这样的模型和相应的关节扭矩分析可以得出设计指南，而不必与人类腿的生物力学发现相一致。正如在4模拟中，GAS也产生正力矩的膝关节，有趣的是，配合发动机的膝关节延长。这是不符合人体生物力学的GAS是已知的支持膝关节屈曲。显然，在膝关节一侧的连接可以调整，使力线永远不会穿过膝关节，这样就永远只作为膝关节屈肌和踝关节伸肌，符合生物力学的观点。但是，就能源消耗而言，从这种观察到的效应中获益是可以想象的。如果设置是良好的调整，为膝关节延长电机必须做更少的工作时，另外支持GAS结构。甚至可以考虑完全省略膝盖电机的扩展，例如也建议在[20]。

但是，如果没有本文提出的数学方法，这样的推理是不可能的。为了验证所提出的模型，我们广泛地研究了各种特征曲线，以检查由于有限的空间而不得不缩短的结果的可信性(参见第四节)。此外，我们还应用了另一种计算雅可比矩阵的方法来确定作用力矩，并得到了一致的结果。所提出的数学方法并不局限于生物仿生机器人的具体构造。该模型可用于MBS动力学模拟，研究生物力学文献中提到的肌肉的具体作用及其最优布局和参数。正如第四部分所述，设计空间提供了不同的设置机会:休息长度、附着点和弹簧刚度，除了固定和移动固定点的结构位置。这是一个巨大的挑战，以概述这些调节螺钉，并定义其有益的使用准则，以影响带宽，响应延迟，关节刚度，以及整个系统的整体遵守情况。本文的目的是为MBS动力学仿真的设计和性能研究提供足够详细的依据，以便将研究结果推广到真实的机器人上。

7.总结与展望

本文从经典的虚拟位移力学原理出发，推导了弹性驱动串联肌肉骨骼机器人主动与被动、单关节与双关节弹性结构的详细数学模型。这一数学方法为研究执行器和被动结构对电机和关节力矩变化的影响以及外部因素对肌肉骨骼机器人运动性能的影响提供了可靠的依据，具有十分重要的意义。这些详细的分析是必不可少的，也了解如何解决智能运动控制的问题，并减少能量的数量，必须由电机供应。在初步评估中，我们可以观察到被动单关节和双关节结构的积极作用，并确认生物力学家以前关于其节能潜力的声明。未来的工作范围是巨大的。所提出的方程式可以通过改变许多调谐参数来确定执行机构的工作范围，从而开发出一个合适的框架来更深入地研究执行机构类型的设计空间。同样重要的是，它已经能够分析许多可能的驱动结构中的哪些实际上是实现快速动态运动所必需的。