习题
hello我是小菜鸡
在你无聊的人生中我要成为一个闪闪发光的深井冰
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《视觉slam十四讲》第五讲课后习题_(∠ゝз:)_
1.寻找一部相机标定它的内参。可以利用ROS的标定方法,这里参考博客:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/43538695 2.叙述相机内参的物理意义。如果一部相机的分辨率变为原来的两倍,而其他地方不发生变化,它的内参会如何变化?内参矩阵中分别表示相机沿方向上的焦距,单位为像素。为相机相对于成像平面的主点坐标。在内参转...原创 2018-12-12 19:07:22 · 2674 阅读 · 0 评论 -
《视觉slam十四讲》第六讲课后习题
1.证明线性方程当系数矩阵A超定时,最小贰乘解为。首先明白什么是系数矩阵超定:当方程数多于未知数个数时,也就是说对应系数矩阵的行数大于列数,这样该方程组被称为超定方程组。超定方程组在大多数情况下没有古典意义下的解,所以需要最小二乘解,也就是一种广义解。最小二乘解是为了使残差最小。首先证明其充分性:假设为残差的解,存在解,使得,则假设,因为,所以,这与原假设相悖,则是方程的解。必...原创 2018-12-13 18:34:18 · 1798 阅读 · 3 评论 -
《视觉slam十四讲》第3讲课后习题
首先讲将课后习题做一遍是个温习本书内容的过程。1.验证旋转矩阵是正交矩阵:首先明白什么是旋转矩阵,根据树上p42页定义,旋转矩阵R:其中,为原单位正交基,为旋转后的单位正交基。在这只要求验证(实矩阵)旋转矩阵是正交矩阵,即就可以了。注意,这里的表示的是向量,不是标量。如果从代数的角度进行纯粹的化简证明,那这个证明的工作量就会明显大很多,而且没有直观上上的意义。数学本来的...原创 2018-12-10 15:56:34 · 3902 阅读 · 2 评论 -
《视觉slam十四讲》第4讲课后习题_(∠ゝз:)_
_(:зゝ∠)_觉得有用点个赞谢谢1.验证SO(3)、SE(3)和Sim(3)关于乘法成群:首先看特殊正交群SO(3)的定义:;定义两个李群,要证明这两个李群的积也还是李群,需要满足李群的两个条件:1.自反性:,2.行列式为1。实际上我们知道这就是在说正交矩阵中的旋转矩阵。但是这里还是再做一下证明。证明第一个:然后证明第二个:所以SO(3)关于乘法成群。然后再看...原创 2018-12-11 20:29:41 · 6690 阅读 · 12 评论 -
《视觉slam十四讲》第七讲课后习题
1.除了本书的ORB特征点,你还能找到哪些特征点?请说说SIFT或SURF的原理,并对比它们与ORB之间的优劣。除了ORB之外,一般还有还有SIFT、SURF、BRISK、AKAZE,这些都是在OpenCV中已经实现了的。SIFT算法,又称为尺度不变特征转换(Scale-invariant feature transform),大致方法是首先搜索所有尺度下图像的位置,通过高斯微分函数...原创 2018-12-25 20:10:37 · 3352 阅读 · 5 评论 -
《视觉slam十四讲》第八讲课后习题
1.除了LK光流之外,还有哪些光流方法?它们各有什么特点?光流法就是一种你根据视觉成像信息来感知自己的运动状态的一种方法。目前,按照理论基础与数学方法的区别把它们分成:基于梯度的方法、基于匹配的方法、基于能量的方法、基于相位的方法以及神经动力学方法。具体各种算法有一篇博客说的比较细节,大家可以参考:https://blog.csdn.net/qq_38906523/article/detail...原创 2019-01-18 21:11:24 · 1986 阅读 · 20 评论