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在你无聊的人生中我要成为一个闪闪发光的深井冰
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机器人旋转关节非线性摩擦辨识
本文为《串联机器人高性能运动控制方法研究_陈超》一文的笔记一、机器人主流摩擦类型分类原创 2021-05-30 11:57:29 · 5157 阅读 · 4 评论 -
机器人动力学参数辨识
一、机器人动力学参数辨识1.1 辨识目的(1)解决机器人非线性效应,提高运动控制性能;(2)在普常用机器人PID控制中作为前馈控制降低系统误差;1.2 主要分类相比较而言,离线辨识中最小二乘法使用最广泛。1.3 动力学模型n连杆刚性机器人的动力学模型:其中,为关节位置,为关节速度和加速度;是对称正定惯量矩阵;表示离心力和科氏力;表示重力;表示摩擦力;表示关节输出力矩;表示其它未建模的扰动。在辨识过程中关节转速要尽可能高。因此摩擦模型为:其中,...原创 2021-05-29 22:38:01 · 7633 阅读 · 3 评论 -
空间机器人在轨任务的制导、导航与控制:综述与展望
本文在第一部分概述了用于执行在轨机器人任务的空间操纵器的制导、导航和控制(GNC)方法,包括但不限于在轨服务、卫星/站组装、探测外星物体和空间碎片减缓。简要介绍了一些空间任务的概念,讨论了空间机器人是最实用和通用的解决方案之一。一个在轨机器人任务的共同阶段被确定为:近距离交会,姿态同步,目标识别,机械手部署,捕获,如果需要,捕获后机动。对每个阶段提出或适用的重要GNC方法进行了广泛的审查。本文重点研究了用于姿态同步、机械臂部署和捕获阶段的GNC方法,特别是用于自由漂浮和自由飞行两种工作状态的GNC方法。空间翻译 2021-05-09 19:12:11 · 11978 阅读 · 3 评论 -
二连杆机器人动力学——机械臂动力学计算实例
1. 机器人系统模型假设一个二连杆机械臂结构如图所示。其中,机械臂的质量主要富集于机器人关节处,分别为:、;机械臂连杆长度分别为:、;机械臂关节运动为纯旋转,所以仅存在为角度的广义坐标:、;重力加速度为:。根据定义拉格朗日方程:其中,L为拉格朗日函数,而K为系统广义动能,P为系统广义位能;为连杆子系统索引号();为第个子系统的动能和位能的坐标(位移和角度),为相应的广义速度(线速度和角速度);为第个子系统的广义力(力和力矩)。2. 计算各个连杆的动能及..原创 2021-04-05 22:50:07 · 19724 阅读 · 17 评论 -
S-MJLs和网络动态系统的分析与综合
半马尔可夫跳跃线性系统和网络动态系统的分析与综合【博士论文翻译】作者:Ji Huang 维多利亚大学.机械工程摘要:由微分方程或是差分方程控制的、不连续的物理过程,可以被建模为跳变系统。其中一类重要的跳变系统是离散事件间的线性演化的跳变系统;这类系统被称之为跳变线性系统。一种常用的分析方法是用随机过程的方法来描述离散事件的序列、开关和统计特性。这种跳变线性系统称为半马尔可夫跳变线性系统。由于跳变线性系统的性质,它在网络控制系统、容错控制系统以及其他易发生突变的系统中有很多应用。值得指出的是,当前翻译 2021-02-02 18:44:51 · 1450 阅读 · 0 评论 -
李雅普诺夫梳理
预备知识:矢量场、矩阵正定负定、矩阵奇异。1.李雅普诺夫稳定的定义:系统,在平衡状态下,受到扰动,能够,经过足够长时间,恢复到平衡的,一种能力;2.自治系统:无外部输入作用的,平衡态为静止态的系统;3.一般系统平衡状态和平衡点:假设存在系统,对于所有时间t,如果某个状态x满足,则此状态x为系统的平衡状态,记作;在式子所确定的所有状态点,被称为平衡点;3.线性系统平衡状态和平衡点:假设存在线性系统,其满足:在状态处,,则称为系统的平衡状态;在式子所确定的所.原创 2020-08-29 12:10:41 · 7634 阅读 · 0 评论 -
基于自适应最优多评价神经模糊控制的MIMO人体肌肉骨骼臂模型
Adaptive optimal multi-critic based neuro-fuzzy control of MIMO human musculoskeletal arm model摘要:人体利用电流刺激肌肉运动。但有时由于脊髓损伤大脑和肌肉之间的电信号断开,导致半身不遂。功能性电刺激(Fuctional electrical stimulation, FES)是用电来刺激肢体功...翻译 2020-01-11 21:33:44 · 1097 阅读 · 0 评论 -
从简单泛函到第二类拉格朗日方程
首先膜拜欧拉大神~还有拉格朗日~1.泛函作用泛函的英文名叫functional,“函数的”,实际上是函数的函数的意思。函数本质上是两个数集之间的映射关系,而泛函则表明了一个函数集和一个数集之间的映射关系。从抽象意义上讲,函数可以表征一种动作action(或者表明一个事件),比如将数集A中的一个元素a投射到数集B中得到了一个元素b,这个过程输入量(动作的对象)是数集A中的元素...原创 2019-10-25 19:20:33 · 2312 阅读 · 4 评论