12 freertos任务-任务栈调度锁

十二 freertos任务-任务栈调度锁

FreeRTOS 打开调度锁

使用如下函数可以实现 FreeRTOS 的调度锁开启：

vTaskSuspendAll ()

函数原型：

	void vTaskSuspendAll( void );

函数描述：

	函数 vTaskSuspendAll 用于实现 FreeRTOS 调度锁开启。

使用这个函数要注意以下问题：

	1. 调度锁函数只是禁止了任务调度，并没有关闭任何中断。
	2. 调度锁开启函数 vTaskSuspendAll 和调度锁关闭函数 xTaskResumeAll 一定要成对使用。
	3. 切不可在调度锁开启函数 vTaskSuspendAll 和调度锁关闭函数 xTaskResumeAll 之间调用任何会引起任务切换的 API，比如 vTaskDelayUntil、 vTaskDelay、 xQueueSend 等。

FreeRTOS 调度锁关闭

使用如下函数可以实现 FreeRTOS 的调度锁关闭：

xTaskResumeAll ()

函数原型：

BaseType_t xTaskResumeAll(void)

函数描述：

函数 xTaskResumeAll 用于实现 FreeRTOS 调度锁关闭

调度锁关闭后，如果需要任务切换，此函数返回 pdTRUE，否则返回 pdFALSE。
使用这个函数要注意以下问题：

1. 调度锁函数只是禁止了任务调度，并没有关闭任何中断。
2. 调度锁开启函数 vTaskSuspendAll 和调度锁关闭函数 xTaskResumeAll 一定要成对使用。
3. 切不可在调度锁开启函数 vTaskSuspendAll 和调度锁关闭函数 xTaskResumeAll 之间调用任何会引	起任务切换的 API，比如 vTaskDelayUntil、 vTaskDelay、 xQueueSend 等。

#include <stdio.h>
#include "board.h"
#include "led.h"
#include "key.h"

#include "uart.h"


/*** System oscillator rate and clock rate on the CLKIN pin  ****/
/**/const uint32_t OscRateIn = MAIN_OSC_XTAL_FREQ_HZ;		 /**/
/**/const uint32_t ExtRateIn = EXT_CLOCK_IN_FREQ_HZ;		 /**/
 //系统复位
#define	System_restart	(LPC_SWM->PINENABLE0 = 0xffffffffUL) /**/
/***************************************************************/


#include "FreeRTOSConfig.h"
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/**************************** 任务句柄 ********************************/
/* 
 * 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务。
 */

/* LED任务句柄 */	
static TaskHandle_t LED1_Task_Handle= NULL;	
static TaskHandle_t UART_Task_Handle= NULL;	
static TaskHandle_t KEY_Task_Handle = NULL;	
//static xTaskHandle  pv_handle = NULL;

#define TASK_STACK_SIZE 32


/* Sets up system hardware 
**********************************************************************
  * @ 函数名  ： BSP_Init
  * @ 功能说明： 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
*********************************************************************/
static void prvSetupHardware(void)
{

	SystemCoreClockUpdate();

	DEBUGINIT();
	led_Init() ;	
	Key_INIT();


	Board_UARTPutSTR("build date: " __DATE__ " build time: " __TIME__ "\n");

}


/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： vLED_Task0
  * @ 功能说明： LED_Task任务主体
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/

static void vLED1_Task (void *pvParameters)
{
	bool LedState = false;
	u8 i=0;
	while (1) {
		
		LedState = (bool) !LedState;
		for(i=0;i<8;i++)
		{
			Board_LED_Set(i, LedState);
			
		}
		vTaskDelay(500);
		
	}
}

/******
任务栈测试
*****/
static void vUART_Task (void *pvParameters)
{

	//栈剩余检测
	printf("vUART_Task 任务栈开始:%d\n",(int)uxTaskGetStackHighWaterMark(NULL));
	while (1) {

		Board_UARTPutSTR("FreeRTOS 动态创建任务\n");
		printf("userKey 按下挂起任务， upKey按下恢复任务\n");
		printf("vUART_Task 任务栈剩余:%d\n",(int)uxTaskGetStackHighWaterMark(NULL));
		vTaskDelay(1000);


	}
}

static void vKEY_task(void* pvParameters)
{
	uint8_t pcWriteBuffer[200];
	u8 key2=0;
	while(1)
	{
		u8 key=0;
		if(Scan_Key())
			vTaskDelay(20);
		else continue;
		if(!Scan_Key())continue;
		else
		{
			key=Scan_Key();
			key2=key;
		}
		
		vTaskSuspendAll(); /* 开启调度锁 */
		while(Scan_Key()){};//等按键抬起
		/* 关闭调度锁，如果需要任务切换，此函数返回 pdTRUE，否则返回 pdFALSE */
		if(!xTaskResumeAll())
		{
			taskYIELD ();
		}
		
		if(key2)
		{

			switch(key2)
			{
				case 1:
				{
					printf("KEY1挂起任务LED\r\n");
					vTaskSuspend(LED1_Task_Handle);
					vTaskSuspend(UART_Task_Handle);
				}break;
				case 2:
				{
					printf("KEY2恢复任务LED\r\n");
					vTaskResume(LED1_Task_Handle);
					vTaskResume(UART_Task_Handle);
				}break;
				case 3:
				{
					/*为了获取FreeRTOS任务的执行情况，需要执行如下操作
					* a在FreeRTOSConfig.h文件中使能如下宏
					* #define configUSE_TRACE_FACILITY	                1
					* #define configGENERATE_RUN_TIME_STATS               1
					*/
					printf("=================================================\r\n");
					printf("任务名      任务状态 优先级   剩余栈 任务序号\r\n");
					vTaskList((char *)&pcWriteBuffer);
					printf("%s\r\n", pcWriteBuffer);
 					
				}break;
				default:break;
			}
			key2=0;
		}
		

			
	}
}


/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： AppTaskCreate
  * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    ： 无  
  * @ 返回值  ： 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate()
{
	BaseType_t xReturn=pdPASS;/*定义任务返回值*/
	
	taskENTER_CRITICAL();//进入临界区，禁止中断打断
//	
 
	xReturn=xTaskCreate(vLED1_Task, 
						"vLED1_Task",
						TASK_STACK_SIZE, 
						NULL, 
						(tskIDLE_PRIORITY + 1UL),
						(TaskHandle_t *) &LED1_Task_Handle);

	xReturn=xTaskCreate(vUART_Task, 
						"vUART_Task",
						TASK_STACK_SIZE+32, 
						NULL, 
						(tskIDLE_PRIORITY + 1UL),
						&UART_Task_Handle);
	
	xReturn=xTaskCreate(vKEY_task, 
						"vKEY_Task",
						TASK_STACK_SIZE*4, 
						NULL, 
						(tskIDLE_PRIORITY + 1UL),
						(TaskHandle_t *) &KEY_Task_Handle);
				
	if(pdPASS==xReturn)
	{
		printf("创建LED_Task任务成功\r\n");
	}	

	
	
	
	
//	 vTaskDelete(LED1_Task_Handle);//删除AppTaskCreate任务
//	 vTaskDelete(UART_Task_Handle);//删除AppTaskCreate任务

	
	taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
	

}

/**
 * @brief	main routine for blinky example
 * @return	Function should not exit.
 */
int main(void)
{
	
	prvSetupHardware();
	Board_UARTPutSTR("LPC824 FreeRTOS 任务管理\n\r");
	printf("Key按下挂起任务，Key按下恢复任务\r\n");

	AppTaskCreate();
	vTaskStartScheduler();//任务调度

	
	
	/* Loop forever */
	while (1) {
			printf("FreeRTOS 运行失败\n\r");
 	}
	
	
}