解决2020-8-21日调试Apollo小车遇到的问题

在8月21日调试apollo小车时出现以下问题

apollo酷黑小车调试记录

2020.8.21存在的问题及解决办法:

1.工控机中有两个can卡,但是执行dev/can*时出现 can0 can1 can2 can3。(每种颜色代表一个can卡)

        Radar的启动需要连接can1(但电脑中存在的文件夹为can2 can3),所以在执行start.sh时提示没有can0、can1。(没有连接can0卡)

2.摄像头,在执行dev/video*时也出现video0、video1、video2、video3、video4、video5(每种颜色对应一个)

 而apollo在调用时只会调用video0、video1、video2这三个文件夹中的数据,所以调用了前两个摄像头,而第三个摄像头无法使用。

引起以上问题的原因为:ubantu18.04升级了ubantu内核至5.5.0,系统的问题出现。

解决办法如下:

首先用5.5.0-generic的内核引导系统并进入系统,然后删除所有的video,(拔掉摄像头也可),重新启动工控机,使用Apollo4.4.32的内核引导开机,之后重新安装nvidia440的驱动,在apollo镜像中安装nvidia_docker_container调用主机的GPU。(原因为内核改变后导致nvidia驱动不可能,要在主机和apollo docker中重现安装GPU驱动)

其次将开机选项改为内核4.4.32启动即可。

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