SLAM随笔

一些问题的记录

orb的关键帧和map point的新增条件都很宽松，与之配套的是一个比较严格的后期的筛选策略，相对而言vins没有后期筛选过程，势必要将新增条件变严格，对比而言，我觉得orb的策略更加合理，因为决策应该尽可能放到较高层级去做（因为可以拿到更多信息）

orb的前端由于维护了很多历史信息可以增加很多策略如TrackLocalMap等，使得前端的输出质量更高（当然增加了计算复杂度），但是orb通过降低localmapping和loopclosing 的频率来降低对于系统资源的需求，相对而言vins前端只是一个简单的幀间klt跟踪，质量较低，输出来自后端，不能随意降低后端优化频率（纯imu的预估时间一长精度就无法保证），所以我觉得orb的“大前端慢后端”的策略相较于vins的“小前端快后端”更加合理，因为我觉得前端质量更加重要，后端优化频率可以适当降低对性能影响较小，大家觉得怎样？

帧率也是影响前端质量的决定性因素。orb太慢了，在低端硬件上很难跑起来。8层金字塔orb提取一下在手机上就要20ms-40ms

z=bf/d的单位：d视差(像素) b基线长度(mm 同z单位一致即可) f焦距(像素)；