LIBRE: The Multiple 3D LiDAR Dataset 激光雷达测评

最新推荐文章于 2024-04-17 16:02:15 发布
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版权

上个月刚发的，由名古屋大学主导完成的实验，共评测４家厂商12款激光雷达，其中国产厂商禾赛和速腾评测中表现优秀。

激光雷达的测评比较数据集

Abstract

首个具有12种不同的LiDAR传感器的数据集，涵盖了一系列激光雷达制造商、种类和配置。在四种不同的环境和配置上用各个传感器独立采集数据：放置在已知距离上的静态障碍物，在固定位置测量环境；在移动车辆上测量静态障碍物；在不同大气条件下测量的结果（雾，雨，强光）；在一个固定位置多个传感器并排测量动态物体，创造间接干扰条件；在一天中的不同时间，公共城市道路上行驶的车辆等动态交通物体，包括数据有照相机、红外成像等装置。
本文目标是:

  1. 对现在市面上激光雷达传感器进行综合比较
  2. 对机器人无人驾驶算法的进步做贡献

正文

实验设计

下图是作者使用的12种传感器。

价钱 (来自淘宝2020.4.25的价格)
Velodyne VLS128 ---- 70万
Velodyne HDL-64S2 64 ---- 60万
Velodyne HDL-32E ---- 38万
Velodyne VLP-32C ---- 22万
Velodyne VLP-16 ---- 3.5万
RoboSense RS-Lidar32 ---- 12.8万
LeiShen C32 ---- 6万
LeiShen C16 ---- 1.6万

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论文《LIBRE: The Multiple 3D LiDAR Dataset》笔记
To be a better man
07-05 1074
前倾摘要：最近在调研关于雷达性能评测的相关资料。于是就写一下笔记记录一下调研过程 经过上个周的调研，一共找到两份相关参考资料： 汽车的智能化发展让车载激光雷达变成一桩热门的生意，目前国内外布局在激光雷达领域的创业公司越来越多，由于缺少一个统一的标准，很难判断市场上激光雷达产品的优劣。 最近，名古屋大学和TierIV公开了一项研究，他们在多重环境下评测了４家厂商12款激光雷达性能，并组成了一个名为“ LIBRE”3D LiDARs数据集，作为LiDAR基准测试和参考。 其中TierIV的官方介绍是这样：
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