麦克纳姆轮全向移动机器人横向直线运动分析

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如图 2.2中呈现了麦轮平台的6种常规的运动模式。结合表 2 1的信息做进一步分析： 

横向直线运动：以图 2.2（d）为例，其分析方式和纵向直线运动相似，纵向分力相互抵消，横向分力形成合力，驱动麦轮平台向右运动；若四个麦轮均反向转动，则横向合力驱动麦轮平台向左运动。

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