麦克纳姆轮全向移动机器人斜向直线运动分析

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如图 2.2中呈现了麦轮平台的6种常规的运动模式。结合表 2 1的信息做进一步分析： 

斜向运动：以图 2.2（c）为例，当左后轮和右前轮前向转动，且右后轮和左前轮不转动时，再结合图 1.4（a）的受力分析，仅有斜向力[ F2  F4]，且二者方向平行，形成的合力驱动麦轮平台斜向左上运动；若左后轮和右前轮后向转动，形成反向合力，驱动麦轮平台斜向右下运动；若右前轮和左后轮不转动，左前轮和右后轮前向转动，则合力驱动麦轮平台斜向右上运动，若左前轮和右后轮后向转动，则合力驱动麦轮平台斜向左下运动。 

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