madgwick算法基于MPU9250姿态融合漂移问题的原因

基于MPU9250的madgwick算法姿态漂移问题原因

 

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基于MPU9250的madgwick算法姿态漂移问题原因

0、声明

1、现象

2、原因

3、解决方法

4、最终的效果对比

5、结论

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0、声明

    因为这个是现象是不是共性目前本人还没研究过，只是在个体问题研究的基础上得出的结论，或许我买到的MPU9250是一个盗版:)，所以只具备参考性。

1、现象

    使用MPU9250的加速度计、角速度计、磁力计（AK8963）原始数据输入到madgwick算法中，得到的姿态最终会在停止姿态变化后仍然漂移一小段时间。其中加速度计和角速度计读取速率为400hz，磁力计为100hz，加速度计采样范围±2g，角速度计采样范围1000deg/s，磁力计采样范围是官方的固定值。

2、原因

    从传感器的原始数据得出的结论是磁力计的输出不准确导致了漂移现象。已经使用磁力计校准算法校准后，结果仍然没有改善。AK8963的磁力计校准前结果如图1，可以看到圆心完全不在（0,0,0）上、校准后的结果如图2似乎和圆心差距更大了。