使用imu_tools对IMU进行滤波可视化

使用imu_tools对IMU进行滤波可视化

概述：

与 IMU 相关的过滤器和可视化器。堆栈包含：

• imu_filter_madgwick：一种过滤器，可将来自常规 IMU 设备的角速度，加速度和（可选） 磁读数融合到方向中。
• imu_complementary_filter：一种滤波器，该滤波器使用基于互补融合的新颖方法将来自 通用 IMU 设备的角速度，加速度和（可选）磁读数融合到方向四元数中。
• rviz_imu_plugin：rviz 的插件，可显示 sensor_msgs::Imu 消息。

一. 安装imu_tools

下载地址

https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools.git

选择对应的版本下载压缩包，放到对应的工作空间的src目录下。

使用rosdep安装依赖：

rosdep install imu_tools

然后使用catkin_make进行编译。

二. 使用

分别介绍两种滤波器的处理方法

1. imu_filter_madgwick

imu_filter_madgwick 包用于过滤器从 IMU 设备的原始数据。它将来自通用 IMU 设备的角速 度，加速度和（可选）磁读数融合到方向四元数中，并在 imu / data 主题上发布融合的数据。

1. 订阅的主题

   imu / data_raw（sensor_msgs / Imu）

   • 包含原始 IMU 数据（包括角速度和线性加速度）的消息。

   imu / mag（sensor_msgs / MagneticField）

   • [ 可 选 ] 磁 场 矢 量 ； 类 型 为 sensor_msgs / MagneticField 或 geometry_msgs / Vector3