全向轮速度分析

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 图 4.1 运动分解示意图

如图 4.1所示，将全向轮按照一定排布方式进行配置，就组合为经典的全向轮移动平台，以机器人几何中心为原点建立坐标系，前向运动方向为x轴正方向（红色箭头），与之垂直向左为y轴正方向（绿色箭头），z轴垂直于纸面向外，满足右手定则。速度定义方式与《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》相似。 

而要对全向轮移动平台运动学模型分析的前提是要对全向轮运动的速度进行分析。这里单独将任意轮子作为子系统拿出来分析，具体如图 4.2所示。

 

 

 

图 4.2 全向轮速度分解. （a）全向轮及其辊子分布示意图,（b）全向轮等效示意图，（c）全向轮速度分解

在理想情况下，可将多层全向轮的运动模型等效为图 4.2（b）中的简化模型，即辊子与轮毂对称，轮毂“负责”纵向运动（属于主动运动），辊子“负责”横向运动（属于被动运动），两种运动合成为全向运动。 

以图 4.2（c）为例，v表示全向轮在全向平台中的实际运动速度（即图 4.2中的线速度），v∥表示全向轮纵向分速度，该速度由于电机驱动直接提供，而v⊥表示横向分速度，是由外部推力产生。 

所以，纵向分速度（v∥）与电机转速的关系可表示为：

 

 式中，w表示轮毂转动的角速度，R表示全向轮半径。

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