全向轮移动机器人构型分析

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图 1.4 全向轮机器人构型.（a）三轮构型，（b）四轮构型

 全向轮特有的运动模式决定了全向轮移动机器人的构型。如图 1.4所示，常见的构型分为三轮构型和四轮构型两种，三轮构型仅使用三个电机，且不需要使用悬挂（三点决定一个平面），其结构较为简单；四轮构型使用四个电机，需要使用悬挂，但运动稳定性更好。 

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