机器人环境感知算法发展概述

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机器人环境感知研究现状简述（包含原文PDF百度云下载链接）

环境感知与自主定位是运动规划的前端，机器人通过传感器（激光雷达、视觉传感器等）获取周围环境信息，构建临时局部环境地图，并同时求取机器人在该环境地图中的位姿，即SLAM算法所解决的问题。如图 2.1所示，SLAM算法相关研究于1986展开并延续至今，按照问题研究热点趋势，可分为三个阶段：经典阶段、算法分析阶段及鲁棒感知阶段[1]，诸多研究成果被发表，SLAM系统相关研究日趋成熟，接下来依次概述不同阶段的算法研究情况。

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