qq_35635374的博客

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对优化理论及应用导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

（7）障碍物语义类型不同标记方式：危险障碍物（水池、车）、动态障碍物、静态障碍物【感知识别障碍物所见即所得，若存在障碍物语义二义性，规控根据任务状态进行决策】（13）特定的不可通行与可通行牌面的识别场景：这个是人为设计的带有语义的对象，用于重定位与特定场景黑白名单障碍物输出（如窄区、长斜坡，减速带，物理护栏等等）（1）高草场景：草高于车身的，稀疏且不超过车身高度的草【质量比较差的草坪，感知会有很多噪点障碍物输出，导致漏草和误避障】（5）路沿和悬崖场景：石阶和断桥的高度差障碍物，输出普通障碍物。

将车辆状态和车道段作为输入，该模型用于提供车辆可能采用每个车道序列的概率，希望模型能够学习新的行为因此应该使用观测数据对模型进行经验性训练，在训练中将真实的车辆行为提供给模型，不仅包括车道段和对象的状态，还包括对象最终选择哪条车道序列。基于车辆的物理学来进行预测的方法, 包括基于车辆动力学模型, 车辆运动学模型. 动力学模型的预测方法可能会非常复杂, 但是对于预测方法来说, 复杂的动力学模型带来的效果提升非常有限. 在大部分情况下, 简单的运动学模型(通常使用自行车模型)即可满足预测需求.

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对感知模块的业务及交付做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容引入视觉和激光雷达传感器的感知是提高智能性和避障安全性的有效手段。一个产品要平衡智能性与稳定性。没有稳定性的前提就不要提智能性。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对车道线检测&交通信号识别&车辆实时检测做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、YOLOV3介绍二、YOLOV3新的网络Darknet-53三、YOLOV3的改进策略1.融合 FPN2.用逻辑回归替代 softmax 作为分类器四、YOLOV3视觉目标检测部署步骤（非ROS部署。就是简单在PC的跑demo）YOLO系列总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对YOLOV3多目标识别算法做个简单

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、YOLOV2介绍二、YOLOV2新的网络Darknet-19三、YOLOV2的改进策略1.批量标准化Batch Normalization2.高分辨率分类器High Resolution Classifier3.使用 anchor box 进行卷积4.使用新的网络Darknet-195.维度集群Dimension Clusters6.细粒度特性Fine-Grained Feat

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对多目标识别算法流程做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4...二、1.2.3.4.三、1.2

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系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、多维度看感知问题，体会复杂性二、障碍物/环境目标detect方向1.视觉目标检测方向（1）图像处理认知（2）视觉基础理论部分1、获取数据集---python网页爬虫、买数据、自己录数据、使用开源比赛的数据集2、opencv库的学习3、深度学习框架学习（3）视觉目标检测理论（1）目标检测的概念（2）目标检测的应用场景（3）现有目标检测框架原理及论文【这仅仅是我当初入门学习的框架~

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware 项目实战】感知-目标检测模块**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4...

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系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、感知的四大基础任务-检测、分割、跟踪、预测二、常见感知方法的概述1.自动驾驶中存在的感知任务（检测、跟踪、预测）2.完成感知任务需要的传感器3.感知的数据输入（激光雷达lidar和摄像头方案）点云数据信息图像数据三、目标点云聚类、识别、追踪1.点云识别第一步【Euclidean_cluster点云的欧式聚类算法模块】（1）模块介绍（2）欧式聚类的原理步骤（3）关键函数及源码解读

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[在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/b45bcc9bf65b4ebc91291763a7a11fb0.png)机器人传感器及感知相关教程及博客请关注专栏：无人车&无人机导航合集本文先对autoware感知模块做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容感知模块的功能是最广泛的，Autoware的感知部分还包括yolov3等的摄像头感知等功能！这里仅仅抽取了一些简单的功能进行讲解。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！无人车&无人机导航合集在项目和平时的学习中，我对机器人/无人驾驶的决策规划模块进行了划分，当然划分的方法有很多，我的划分方式仅供参考（1）动态障碍物行为预测模块（Behavior prediction）–结合感知和高精度地图信息，估计周围障碍物未来运动状态（2）执行机构的轨迹规划模块（Trajectory_planning）–执行机构如机器人载体上的机械臂、串行云台等的运动轨迹规划。

无人车&无人机导航合集本文先对感知-目标预测模块做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对卡方检测做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容卡方检验是非参数检验，以卡方分布为理论依据的假设检验方法，基本原理是通过样本的频数分布来推断总体是否服从某种理论分布。卡方检验的原假设为：样本所属总体的分布与理论分布之间不存在显著差异卡方分布是一种概率分布，若k个随机变量是相互独立且符合标准正态分布的随机变量（数学期望为0、方差为1），那么随机变量Z的平方和。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对常用的优化方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、常用优化的概念1.凸优化与非凸优化2.建立优化问题一般思想二、常用的优化方法1.代价评分函数优化2.梯度下降优化原理3.QP（二次规划）的优化理论4.EM最大期望值优化5.词袋优化6.数值优化总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对常用的优化理论类型介绍做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、ROS工程目录架构规范（1）launch启动文件（2）工程架构二、ROS功能包架构规范三、ROS源文件节点（.cpp/,h）架构规范四、ROS的msgs数据类型规范五、ROS的话题名、变量名命名规范前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对ROS工程规范做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对求解优化问题的工具库做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容核心原理：终点非均值滤波后得到的终点和理想终点的差值，通过二范数计算距离 cost=xx + yy【防盗标记–盒子君hzj】//计算最后一个吻合程度代价函数//核心原理：终点非均值滤波后得到的终点和理想终点的差值，通过二范数计算距离 cost=x*x + y*y//初始化代价值和梯度为0。

NAMEOOQP - A package for solving convex quadratic programming problems.SYNOPSISThis directory contains OOQP, a package for solving convex quadraticprogramming problems (QP). These are optimization problems in which theobjective function is a convex qu

https://nlopt.readthedocs.io/en/latest/NLopt_Installation/

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、二次型函数定义二、二次型函数的导数三、二次型函数的特征值四、二次型函数的最小化优化过程参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对二次型函数优化–二次型调节器理论做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、二次型函数定义..二、二次型函数的导数三、二次

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、模型预测控制的介绍二、建立车辆模型1.建立车辆的运动学模型（model）2.转换成新的状态方程形式和输出方程形式三、预测过程四、设计优化函数【预测求解】1.设计优化的目标函数2.设计优化的约束条件（即：输出量的约束条件）3.建立优化问题五、QP求解优化问题并控制输出参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对XXX做个简

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对****做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容由于ROS中的局部路径规划器比较老了，所以我推荐大家使用比较新的局部路径规划器teb_local_planner。teb_local_planner是基于弹性时间带碰撞约束的算法，算法将动态障碍物、运行时效、路径平滑性等约束做综合考虑，在复杂环境下有更优秀的表现。

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本文先对基于Frenet车道线坐标系，采用DP探索、QP优化进行速度解耦局部规划做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

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系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、求解一元三次方程代码实现二、求解一元四次方程代码实现前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对XXX做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、求解一元三次方程代码实现//求解一元三次方程//ax^3 + bx^2 + cx + d = 0std::vector&l

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、nlopt进行轨迹优化的目的1.输入2.输出二、步骤一：设计相关的代价目标函数【用于计算代价cost和梯度grad】1.子目标函数的设计（1）平滑度代价函数calcSmoothnessCost（）（2）远离障碍物代价优化calcDistanceCost（）（3）计算速度、加速度可行性代价函数calcFeasibilityCost（）（4）计算最后一个吻合程度代价函数（5）计算路