盒子君~
这个作者很懒,什么都没留下…
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优化理论及应用导读
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对优化理论及应用导读做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-05-06 20:55:54 · 879 阅读 · 0 评论 -
数据分析之一:数据方差分析(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对方差分析做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-07-26 20:13:29 · 1090 阅读 · 0 评论 -
卡方检测(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对卡方检测做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容卡方检验是非参数检验,以卡方分布为理论依据的假设检验方法,基本原理是通过样本的频数分布来推断总体是否服从某种理论分布。卡方检验的原假设为:样本所属总体的分布与理论分布之间不存在显著差异卡方分布是一种概率分布,若k个随机变量是相互独立且符合标准正态分布的随机变量(数学期望为0、方差为1),那么随机变量Z的平方和。原创 2024-07-26 15:44:24 · 1096 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7:基于优化理论实现轨迹形变的局部规划思想
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对梯度下降迭代优化使得轨迹形变方法–Teb_planner、无人机的硬软约束后端轨迹优化做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容核心原理:终点非均值滤波后得到的终点和理想终点的差值,通过二范数计算距离 cost=xx + yy【防盗标记–盒子君hzj】原创 2023-07-10 10:38:51 · 727 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.1:常用的优化方法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对常用的优化方法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-29 00:06:34 · 117 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.2:求解优化问题工具库的使用教程
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对求解优化问题的工具库做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容核心原理:终点非均值滤波后得到的终点和理想终点的差值,通过二范数计算距离 cost=xx + yy【防盗标记–盒子君hzj】//计算最后一个吻合程度代价函数//核心原理:终点非均值滤波后得到的终点和理想终点的差值,通过二范数计算距离 cost=x*x + y*y//初始化代价值和梯度为0。原创 2024-04-29 00:07:54 · 96 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.3:Teb_planner规划算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对****做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容由于ROS中的局部路径规划器比较老了,所以我推荐大家使用比较新的局部路径规划器teb_local_planner。teb_local_planner是基于弹性时间带碰撞约束的算法,算法将动态障碍物、运行时效、路径平滑性等约束做综合考虑,在复杂环境下有更优秀的表现。原创 2024-04-29 00:08:58 · 164 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之9.1:基于Frenet车道线坐标系,结合DP探索、QP优化实现无人车速度轨迹生成并优化
【轨迹优化篇】(6)局部运动规划原创 2022-11-06 23:22:44 · 2226 阅读 · 3 评论 -
局部路径规划专栏之9.4:车道具体场景的设计核心思想
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对3、车道具体场景的设计核心思想做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容【ST纵向轨迹+SL横纵轨迹(时间T–纵向距离S–横向距离L)原创 2024-04-29 00:31:27 · 284 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之9.3:EM_planner最大期望滚动优化算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对EM_planner最大期望滚动优化算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-29 00:29:38 · 341 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.5:软约束轨迹优化
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**软约束轨迹优化(把硬约束转换成软约束)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容人工势场法是由 Khatib 在二十世纪提出,其基本的实现方法是将机器人的路径规划同磁场相结合,同时将人工势场函数用作机器人的环境模拟状态。并将终止点的吸引磁场,【防盗标记–盒子君hzj】和运行过程中的潜在运行障碍物体的排斥磁场,两相复合作为参照指标。原创 2024-04-29 00:12:24 · 206 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.4:飞行走廊硬约束的优化
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对硬约束(飞行走廊)轨迹优化做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-29 00:10:52 · 184 阅读 · 0 评论 -
常用的优化理论类型介绍
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、常用优化的概念1.凸优化与非凸优化2.建立优化问题一般思想二、常用的优化方法1.代价评分函数优化2.梯度下降优化原理3.QP(二次规划)的优化理论4.EM最大期望值优化5.词袋优化6.数值优化总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对常用的优化理论类型介绍做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提原创 2022-04-16 10:59:13 · 1633 阅读 · 0 评论 -
nlopt库的使用
https://nlopt.readthedocs.io/en/latest/NLopt_Installation/原创 2022-05-07 20:47:21 · 689 阅读 · 0 评论 -
OOQP二次优化库
NAMEOOQP - A package for solving convex quadratic programming problems.SYNOPSISThis directory contains OOQP, a package for solving convex quadraticprogramming problems (QP). These are optimization problems in which theobjective function is a convex qu原创 2022-05-07 14:08:15 · 577 阅读 · 0 评论 -
二次型函数优化--二次型调节器理论
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、二次型函数定义二、二次型函数的导数三、二次型函数的特征值四、二次型函数的最小化优化过程参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对二次型函数优化–二次型调节器理论做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、二次型函数定义..二、二次型函数的导数三、二次原创 2022-05-03 14:21:41 · 698 阅读 · 1 评论 -
求解一元N次方程代码实现
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、求解一元三次方程代码实现二、求解一元四次方程代码实现前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对XXX做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、求解一元三次方程代码实现//求解一元三次方程//ax^3 + bx^2 + cx + d = 0std::vector&l原创 2021-11-25 14:49:13 · 966 阅读 · 0 评论