盒子君~
这个作者很懒,什么都没留下…
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优化理论及应用导读
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对优化理论及应用导读做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-05-06 20:55:54 · 700 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7:基于优化理论实现轨迹形变的局部规划思想
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对梯度下降迭代优化使得轨迹形变方法–Teb_planner、无人机的硬软约束后端轨迹优化做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容核心原理:终点非均值滤波后得到的终点和理想终点的差值,通过二范数计算距离 cost=xx + yy【防盗标记–盒子君hzj】原创 2023-07-10 10:38:51 · 700 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.1:常用的优化方法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对常用的优化方法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-29 00:06:34 · 91 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.2:求解优化问题工具库的使用教程
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对求解优化问题的工具库做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容核心原理:终点非均值滤波后得到的终点和理想终点的差值,通过二范数计算距离 cost=xx + yy【防盗标记–盒子君hzj】//计算最后一个吻合程度代价函数//核心原理:终点非均值滤波后得到的终点和理想终点的差值,通过二范数计算距离 cost=x*x + y*y//初始化代价值和梯度为0。原创 2024-04-29 00:07:54 · 78 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.3:Teb_planner规划算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对****做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容由于ROS中的局部路径规划器比较老了,所以我推荐大家使用比较新的局部路径规划器teb_local_planner。teb_local_planner是基于弹性时间带碰撞约束的算法,算法将动态障碍物、运行时效、路径平滑性等约束做综合考虑,在复杂环境下有更优秀的表现。原创 2024-04-29 00:08:58 · 124 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之9.1:基于Frenet车道线坐标系,结合DP探索、QP优化实现无人车速度轨迹生成并优化
【轨迹优化篇】(6)局部运动规划原创 2022-11-06 23:22:44 · 2133 阅读 · 3 评论 -
局部路径规划专栏之9.4:车道具体场景的设计核心思想
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对3、车道具体场景的设计核心思想做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容【ST纵向轨迹+SL横纵轨迹(时间T–纵向距离S–横向距离L)原创 2024-04-29 00:31:27 · 269 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之9.3:EM_planner最大期望滚动优化算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对EM_planner最大期望滚动优化算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-29 00:29:38 · 313 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.5:软约束轨迹优化
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**软约束轨迹优化(把硬约束转换成软约束)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容人工势场法是由 Khatib 在二十世纪提出,其基本的实现方法是将机器人的路径规划同磁场相结合,同时将人工势场函数用作机器人的环境模拟状态。并将终止点的吸引磁场,【防盗标记–盒子君hzj】和运行过程中的潜在运行障碍物体的排斥磁场,两相复合作为参照指标。原创 2024-04-29 00:12:24 · 179 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.4:飞行走廊硬约束的优化
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对硬约束(飞行走廊)轨迹优化做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-29 00:10:52 · 134 阅读 · 0 评论 -
常用的优化理论类型介绍
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、常用优化的概念1.凸优化与非凸优化2.建立优化问题一般思想二、常用的优化方法1.代价评分函数优化2.梯度下降优化原理3.QP(二次规划)的优化理论4.EM最大期望值优化5.词袋优化6.数值优化总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对常用的优化理论类型介绍做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提原创 2022-04-16 10:59:13 · 1608 阅读 · 0 评论 -
nlopt库的使用
https://nlopt.readthedocs.io/en/latest/NLopt_Installation/原创 2022-05-07 20:47:21 · 617 阅读 · 0 评论 -
OOQP二次优化库
NAMEOOQP - A package for solving convex quadratic programming problems.SYNOPSISThis directory contains OOQP, a package for solving convex quadraticprogramming problems (QP). These are optimization problems in which theobjective function is a convex qu原创 2022-05-07 14:08:15 · 522 阅读 · 0 评论 -
二次型函数优化--二次型调节器理论
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、二次型函数定义二、二次型函数的导数三、二次型函数的特征值四、二次型函数的最小化优化过程参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对二次型函数优化–二次型调节器理论做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、二次型函数定义..二、二次型函数的导数三、二次原创 2022-05-03 14:21:41 · 681 阅读 · 1 评论 -
求解一元N次方程代码实现
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、求解一元三次方程代码实现二、求解一元四次方程代码实现前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对XXX做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、求解一元三次方程代码实现//求解一元三次方程//ax^3 + bx^2 + cx + d = 0std::vector&l原创 2021-11-25 14:49:13 · 944 阅读 · 0 评论