【毕业设计】小麦播种机器人--plc【二维图+三维图+论文】

小麦播种机器人的设计

               专    业：                    学    号：

               学    生：                    指导教师：

摘要：当今社会，农业机械在机械工业中占据的比例越来越大，随着农耕的生产自动化，各种各样的农业机械将会出现并使用，本课题来源于当今社会机械工业小麦播种设备的创新和更新换代基础之上，通过设计出小麦播种机器人，从而来满足当今社会小麦播种设备不足的缺陷。
国内小麦播种机器人设备的研发及制造要与全球号召的高效经济、播种质量好，效率高等主题保持一致。近期对机械行业中小麦播种机器人的使用情况进行了调查，传统的小麦种子在没有小麦播种机器人而需要人工播种的情况下，效率低下，劳动强度大，所以设计一个专用的小麦播种机器人势在必行。
本文运用大学所学的知识，提出了小麦播种机器人的结构组成、工作原理以及主要零部件的设计中所必须的理论计算和相关强度校验，构建了小麦播种机器人总的指导思想，从而得出了该小麦播种机器人的优点是高效，经济，并且播种质量高，运行平稳的结论。

关键词： 小麦播种机器人；质量；设计；经济；结论
小型零件。金属加工主要靠机匠的精工细作，以达到需要的精度。蒸汽机动力装置的推广，以及随之出现的矿山、冶金、轮船、机车等大型机械的发展，需要成形加工和切削加工的金属零件越来越多，越来越大，要求的精度也越来越高。应用的金属材料从铜、铁发展到以钢为主。
机械加工包括锻造、锻压、钣金工、焊接、热处理等技术及其装备，以及切削加工技术和机床、刀具、量具等，得到迅速发展，保证了各产业发展生产所需的机械装备的供应。
社会经济的发展，对机械产品的需求猛增。生产批量的增大和精密加工技术的进展，促进了大量生产方法的形成，如零件互换性生产、专业分工和协作、流水加工线和流水装配线等。
简单的互换性零件和专业分工协作生产，在古代就已出现。在机械工程中，互换性最早体现在莫茨利于1797年利用其创制的螺纹车床所生产的螺栓和螺帽。同时期，美国工程师惠特尼用互换性生产方法生产火枪，显示了互换性的可行性和优越性。这种生产方法在美国逐渐推广，形成了所谓“美国生产方法”。
20世纪初期，福特在汽车制造上又创造了流水装配线。大量生产技术加上泰勒在19世纪末创立的科学管理方法，使汽车和其他大批量生产的机械产品的生产效率很快达到了过去无法想象的高度。
20世纪中、后期，机械加工的主要特点是：不断提高机床的加工速度和精度，减少对手工技艺的依赖；提高成形加工、切削加工和装配的机械化和自动化程度；利用数控机床、加工中心、成组技术等，发展柔性加工系统，使中小批量、多品种生产的生产效率提高到近于大量生产的水平；研究和改进难加工的新型金属和非金属材料的成形和切削加工技术。
18世纪以前，机械匠师全凭经验、直觉和手艺进行机械制作，与科学几乎不发生联系。到18～19世纪，在新兴的资本主义经济的促进下，掌握科学知识的人士开始注意生产，而直接进行生产的匠师则开始学习科学文化知识，他们之间的交流和互相启发取得很大的成果。在这个过程中，逐渐形成一整套围绕机械工程的基础理论。
动力机械最先与当时的先进科学相结合。蒸汽机的发明人萨弗里、瓦特，应用了物理学家帕潘和布莱克的理论；在蒸汽机实践的基础上，物理学家卡诺、兰金和开尔文建立起一门新的科学——热力学。内燃机的理论基础是法国的罗沙在1862年创立的；1876年奥托应用罗沙的理论，彻底改进了他原来创造的粗陋笨重、噪声大、热效率低的内燃机而奠定了内燃机的地位。其他如汽轮机、燃气轮机、水轮机等都在理论指导下得到发展，而理论也在实践中得到改进和提高。
早在公元前，中国已在指南车上应用复杂的齿轮系统，在被中香炉中应用了能永保水平位置的十字转架等机件。古希腊已有圆柱齿轮、圆锥齿轮和蜗杆传动的记载。但是，关于齿轮传动瞬时速比与齿形的关系和齿形曲线的选择，直到17世纪之后方有理论阐述。
手摇把和踏板机构是曲柄连杆机构的先驱，在各文明古国都有悠久历史，但是曲柄连杆机构的形式、运动和动力的确切分析和综合，则是近代机构学的成就。机构学作为一个专门学科，迟至19世纪初才首次列入高等工程学院(巴黎的工艺学院)的课程。通过理论研究，人们方能精确地分析各种机构，包括复杂的空间连杆机构的运动，并进而能按需要综合出新的机构。
机械工程的工作对象是动态的机械，它的工作情况会发生很大的变化。这种变化有时是随机而不可预见；实际应用的材料也不完全均匀，可能存有各种缺陷；加工精度有一定的偏差，等等。
与以静态结构为工作对象的土木工程相比，机械工程中各种问题更难以用理论精确解决。因此，早期的机械工程只运用简单的理论概念，结合实践经验进行工作。设计计算多依靠经验公式；为保证安全，都偏于保守，结果制成的机械笨重而庞大，成本高，生产率低，能量消耗很大。从18世纪起，新理论的不断诞生，以及数学方法的发展，使设计计算的精确度不断的提高。进入20世纪，出现各种实验应力分析方法，人们已能用实验方法测出模型和实物上各部位的应力。20世纪后半叶，有限元法和电子计算机的广泛应用，使得对复杂的机械及其零。构件进行力、力矩、应力等的分析和计算成为可能。对于掌握有充分的实践或实验资料的机械或其元件，已经可以运用统计技术，按照要求的可靠度，科学地进行机械设计。
当今社会，随着机械工业的蓬勃发展，各行各业的机械设备也在不断地更新，不断地完善，小麦播种机器人同样在发展着，传统的小麦播种是采用临时的人工播种，劳动效率低，不适合大量生产的场合。现代小麦播种机器人是用来代替传统的对小麦进行播种的一种设备。随着机械行业的大发展，社会的进步，农业机械将会越来越普遍地得到应用。

2 播种机的发展现状
播种机是农业生产中关键作业环节，必须在较短的播种农时内，根据农 业技术要求，将种子播到田地里去，使作物获得良好的发育生长条件。播种质量的好坏，将直接影响到作物的出苗、苗全和苗壮，因而对产量的影响很 大。 由于精密播种可以保证种子在田间最合理分布， 播种量精确， 株距均匀，播深一致，为种子的生长发育创造最佳条件，可以大量节省种子，减少田间 间苗用工，保证作物稳产高产。因此，现代农业对精密播种机械的要求越来 越迫切。
我国从 80 年代末便开始研制精密播种机械。由于种子质量、整地条件、 机械制造水平及机器价格等因素制约， 我国 80 年代主要是推广半精量播种。 为适应农村生产责任制的要求，大量推广了小型单体播种机。90 年代以来， 我国逐步推广精密播种机， 有10多个企业生产了20多种型号的精密播种机。 精密播种机以作物种类分为玉米及大豆精密播种机、谷物（小麦）精密播种 机、甜菜精密播种机；以配套动力分为小型（5.8～13.2kw）、中型（16.2～ 36.8kw）和大型播种机（40.4kw 以上）精密播种机；以排种器形式分为机 械式和气力式两大类精密播种机；机械式中又可分为垂直圆盘式、垂直窝眼 式、锥盘式、纹盘式、水平圆盘式、带夹式等形式精密播种机。
小麦播种机是一种农业机械化设备，主要用于小麦种植的播种作业。目前国内外的小麦播种机现状如下： 国内现状： 目前国内小麦播种机市场呈现多元化发展态势，主要分为机械式播种机、气动式播种机、电子式播种机等不同类型。机械式播种机是一种传统的播种机，结构简单、价格便宜，但是精度较低；气动式播种机则具有播种精度高、作业效率高等优点，但是价格相对较高；电子式播种机则是一种新兴的播种机，具有精度高、智能化等特点，但是价格较高，目前应用较为有限。 国外现状： 国外小麦播种机市场也呈现出多元化发展态势，主要分为机械式播种机、气动式播种机、电子式播种机等不同类型。发达国家的小麦播种机一般采用气动式或电子式播种机，具有精度高、作业效率高、自动化程度高等优点。同时，一些发达国家的农业机械制造企业还在小麦播种机上进行了一些创新，如采用GPS定位技术、机器视觉技术等，进一步提高了播种机的精度和自动化程度。 总体来说，国内外的小麦播种机市场都在朝着精度高、效率高、智能化、自动化等方向发展。
3 播种机的类型
播种机的类型很多，有多种分类方法。按播种方法可分为撒播机、条播 机、点（穴）播机；按联合作业可分为施肥播种机、播种中耕通用机、旋耕 播种机、铺地膜播种机；按牵引动力可分为畜力播种机和机引播种机，而机 引播种机中，根据和拖拉机不同的连接方式，可分为牵引式、悬挂式和半悬 挂式；安排中原理可分为气力式播种机和离心式播种机。
播种机按工作原理和结构形式可以分为以下几种类型：
1、机械式播种机：机械式播种机是一种传统的播种机，它通过传动轮轴和齿轮等机械装置，将种子从种子箱中传送到排种器上，再通过排种器将种子排出。机械式播种机结构简单、价格便宜，但是精度较低。
2、气动式播种机：气动式播种机是一种利用气流将种子从种子箱中传送到排种器上的播种机。气动式播种机具有播种精度高、作业效率高等优点，但是价格相对较高。
3、电子式播种机：电子式播种机是一种采用电子控制技术、传感器技术和计算机技术等先进技术制造的播种机。电子式播种机具有精度高、智能化等特点，但是价格较高。
4、转盘式播种机：转盘式播种机是一种利用转盘将种子从种子箱中传送到排种器上的播种机。转盘式播种机结构简单、操作方便，但是精度较低。
5、行走式播种机：行走式播种机是一种可以行走的播种机，它可以在田间地头自行行驶，完成播种作业。行走式播种机具有作业效率高、适应性强等优点。

4 播种机的主要结构及其功能
目前国内外播种玉米、大豆、甜菜、棉花等中各作物的播种机多数采用 精密播种，即单粒点播和穴播。 其组成分为以下几部分：
(1)机架 多数为单梁式。各工作部件都安装其上，并支承整机。
(2)排种部件 种子相和能达到精密播种的机械式或气力式排种器，包 括可调节的刮种器和推种器。
(3)排肥部件 包括排肥箱、排肥器、输肥管和施肥开沟器。
(4)土壤工作部件及其仿形机构 包括开沟器、覆土器、仿形轮、镇压 轮、压种轮及其连杆机构等。 有的精密播种机还配备施撒农药和除草剂的装置。

5 小麦播种机器人总体方案结构的设计

5.1 小麦播种机器人的工作原理
本次设计的小麦播种机器人的工作原理为：拖拉机拉动小麦播种机器人的播种装置和施肥装置实现对土地的施肥和播种，首先拖拉机带动犁刀实现对土壤的开沟，输肥管进入开沟器，开始往已经开好的沟里面施肥，然后播种装置动作，往土地里面播种，镇压轮随后将沟槽中松土压实，完成小麦的播种的作业。

6 机械结构的设计
6.1 电机的选型计算
已知整个小麦播种机器人中零件重量与其他零部件的重量，我们取总重量为300Kg，电机额定转速为1440r/m。即：

具体的电机设计计算如下:

N=＝0.75(KW)
G－电机的负载
－传动效率，取0.75
所以根据N＝0.75kw，n＝1500r/min，查B1表10-4-1选用Y112M-4，再查B1表10-4-2得Y112M-4电机的结构。
6.2 轴的设计计算
轴是组成机械的重要零件之一，它是安装各种传动零件，使之绕其轴线转动传动转矩或回转运动，并通过轴承与机座相联接。轴与其上的零件组成一个组合体—轴系部件，在轴的设计中不能只考虑轴本身，必须和轴系零、不见的整个结构密切联系起来。
由于振动输送所用的轴即传递扭矩又承受弯矩，所以我所设计的阶梯轴为转轴，由于小带轮已经设计好，大带轮的尺寸也就定了，只剩下轴径的确定，轴的初步设计是根据扭转强度，校核弯曲强度，由于轴的材料很多，主要根据轴的使用条件，对轴的强度、刚度、和其他机械性能等的要求，采用热处理方式，同时考虑制造加工工艺并力求经济合理，通过设计计算来选择轴的材料，选用最常见的45#钢作为轴的材料,且其需用切应力为40MPa
轴与其上的零件组合成一个组合体，在轴的设计中不能只考虑轴本身，必须和轴系零部件的整个结构密切联系起来。轴的结构设计是在初算轴径的基础上进行的。为满足轴上零件的定位、紧固要求和便于轴的加工和轴上零件的装拆，通常将轴设计成阶梯轴。轴的结构设计的任务是合理确定阶梯轴的形状和全部结构尺寸。轴的材料选用45号钢，为保证其力学性能，进行调质或正火处理。
1、初步计算轴的直径
按照扭转强度估算轴的最小直径，写成设计公式，轴的最小直径mm，查表16.2，c=112, p=20.35, n=851,代入设计公式得=32.26mm。考虑到轴上有键槽以及其他因素的影响，应适当增加轴径以补偿键槽对轴强度的削弱。取轴的直径d为40mm，即最右端装带轮处的直径为40mm。装有密封元件和滚动轴承处的直径，应与密封元件和轴承的内孔径尺寸保持一致。轴上两个支点