C#与ABB机械手建立通信，并控制机械手动作

第一步：安装软件
VS2017+PCSDK 2019.5 7.0.8721.594
分别在微软官网和ABB官网下载。

第二步：安装完软件后，找到PC SDK的安装目录，默认目录是C:\Program Files (x86)\ABB\SDK\PCSDK 2019。打开目录下的文件

在VS中添加引用。
将ABB.Robotics.Controllers.PC.dll和RobotStudio.Services.RobApi.dll两个DLL文件添加进来。
添加using指令。

第三步：程序实现，建立连接。

        public static ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Task tRob1 = null;//

        private NetworkScanner scanner = null;
        private Controller controller = null;

ControllerInfoCollection controllers = null;
scanner = new NetworkScanner();
scanner.Scan();
controllers = scanner.Controllers;//扫描到的所有控制器

            if (scanner.Controllers.Count == 1)//只搜索到一个机械手的情况，
            {
   
                try
                {
   
                    if (controllers[0].IPAddress.ToString() == "192.168.1.80")
                    {
   
                        controller = Controller.Connect(controllers[0], ABB.Robotics.Controllers.ConnectionType.Standalone, false);
                    }
                }
                catch (