C# ABB机器人PC_SDK通讯

本项目使用winform和C#对ABB进行通讯，打开vs2022，使用windows 窗口应用。需要一定的winforms基础。

 然后打开Form1.cs窗口，找到工具箱，工具箱里面就是控件。将控件托入主窗口。第一天先教大家如何连接ABB机器人。ABB机器人连接可以通过TCP或者PC SDK连接，TCP连接需要ABB下载一个系统。PC SDK 是ABB公司自己弄的连接包，通过C#进行解析。所以在连接时需要引用ABB机器人连接包。需要到官网下载这两个文件。

 首先第一天教大叫如何连接ABB。你们可以下载下图两个软件，是ABB用来虚拟模拟机器人的

 1、在主窗口放入listview、button、raidobtton、textbox，如下图摆放.       

2、双击一下搜索键，跳转值Forms1.cs，进行对button1函数设计

        //搜素可连接的机器人
        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (scanner == null)
            {
                scanner = new NetworkScanner();
            }
            scanner.Scan();
            ControllerInfoCollection controls = scanner.Controllers;
            this.listView1.Items.Clear();
            foreach (ControllerInfo info in controls)
            {
                ListViewItem item = new ListViewItem(info.SystemName);
                item.SubItems.Add(info.IPAddress.ToString());//显示IP地址
                item.SubItems.Add(info.Version.ToString());//显示robotware版本
                item.SubItems.Add(info.IsVirtual.ToString());显示是否为虚拟控制
                item.SubItems.Add(info.ControllerName.ToString());//显示控制器名称
                item.Tag = info;
                this.listView1.Items.Add(item);
            }
        }

 然后对listView右键 -> 属性->事件 -> Doubleclick（设置事件函数名称） 

//连接控制器
 private void connectrobot(object sender, EventArgs e)
        {
            if (this.listView1.Items.Count > 0)
            {
                ListViewItem item = this.listView1.SelectedItems[0];
                if (item != null)
                {
                    ControllerInfo info = (ControllerInfo)item.Tag;
                    if (info.Availability == Availability.Available)
                    {
                        if (controller != null)
                        {
                            controller.Logoff();
                            controller.Dispose();
                            controller = null;
                        }
                        controller = ControllerFactory.CreateFrom(info);
                        controller.Logon(UserInfo.DefaultUser);
                        MessageBox.Show("已经登录控制器" + info.SystemName);
                        isConnect = true;
                        timer1.Enabled = true;
                        subscribe();
                    }
                }
            }
            hScrollBar1.Value = controller.MotionSystem.SpeedRatio;//获取控制器的速度率
            tasks = controller.Rapid.GetTasks();
            radioButton1.Checked = true;
        }

设置笛卡尔坐标和关节坐标，其中一个属性将Checked 设置为true 。并且在工具箱中找到Timer控件拖进主窗口。

 双击timer进入函数编辑

 private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
        {
            textBox1.Text = controller.MotionSystem.SpeedRatio.ToString() + "%";//将ABB速度与滑动块实时连接并控制速度率。

            //关节坐标
            if (radioButton1.Checked)
            {
                JointTarget RJ = controller.MotionSystem.ActiveMechanicalUnit.GetPosition();
                label2.Text = "J1:";
                label3.Text = "J2:";
                label4.Text = "J3:";
                label5.Text = "J4:";
                label6.Text = "J5:";
                label7.Text = "J6:";
                PX1.Text = RJ.RobAx.Rax_1.ToString(format: "0.00");
                PY1.Text = RJ.RobAx.Rax_2.ToString(format: "0.00");
                PZ1.Text = RJ.RobAx.Rax_3.ToString(format: "0.00");
                RX1.Text = RJ.RobAx.Rax_4.ToString(format: "0.00");
                RY1.Text = RJ.RobAx.Rax_5.ToString(format: "0.00");
                RZ1.Text = RJ.RobAx.Rax_6.ToString(format: "0.00");
            }

            //基坐标
            if (radioButton2.Checked)
            {
                double tx;
                double ty;
                double tz;
                RobTarget robTarget = 
controller.MotionSystem.ActiveMechanicalUnit.GetPosition(CoordinateSystemType.World);
                label2.Text = "PX:";
                label3.Text = "PY:";
                label4.Text = "PZ:";
                label5.Text = "RX:";
                label6.Text = "RY:";
                label7.Text = "RZ;";
                PX1.Text = robTarget.Trans.X.ToString(format: "0.00");
                PY1.Text = robTarget.Trans.Y.ToString(format: "0.00");
                PZ1.Text = robTarget.Trans.Z.ToString(format: "0.00");
                robTarget.Rot.ToEulerAngles(out tx, out ty, out tz);
                RX1.Text = tx.ToString(format: "0.00");
                RY1.Text = ty.ToString(format: "0.00");
                RZ1.Text = tz.ToString(format: "0.00");
            }

        }

打开robotstudio和虚拟示教器。 运行软件连接ABB机器人。

 过后在将一下查看变量。如有描述错误，希望一起谈论~