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ROS
野马くん
君子藏器于身,待时而动。不鸣则已,鸣则冲天。
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ROS实操入门系列(九)Param和Launch的实际应用
ROS实操入门系列(九)Param和Launch的实际应用param介绍launch文件param介绍什么是ParamParam是Parameters的简写,意为参数。在ROS种,起到的作用是节点间共享数据。实现的原理是将需要共享的数据存放到ROS Master中,这样所有的节点都可以访问。存储规范Param存储数据遵循的是YAML规范。如果去简单的理解,可以认为是一个key value的组合,key是string类型,value 的类型可以有多种。value的类型有:(1)inte原创 2020-09-13 17:45:00 · 16531 阅读 · 2 评论 -
ROS实操入门系列(八)ROS service通讯之自定义复杂srv消息类型解决实际需求(详解)
ROS实操入门系列(八)ROS service通讯之自定义复杂srv消息类型解决实际需求(详解)rossrv 命令需求自定义消息编写代码srv消息 是ROS service通讯节点间传递的内容。srv消息描述的是业务间传递数据,也可以理解为业务间数据的抽象化。rossrv 命令查看提供的service消息类型rossrv list 查看某个类型的请求和响应rossrv show 具体的消息类型---分隔了request和response需求已知需要提供一套服务功能,此服务提供原创 2020-09-08 19:18:37 · 19085 阅读 · 0 评论 -
ROS实操入门系列(七)ROS topic通讯之自定义复杂msg消息类型解决实际需求二(详解)
ROS实操入门系列(七)ROS topic通讯之自定义复杂msg消息类型解决实际需求二(详解)需求升级CMakeLists文件配置编写代码需求升级根据上一章的需求一,进行升级。已知有两个节点,其中一个节点是Publisher,另外一个节点是Subscriber。Publisher发布的消息是 团队数据,包含了以下内容:根据需求类型,定义msg文件,其中student是上一章定义的消息类型,在同一个包中可以直接引用CMakeLists文件配置package.xml在上一章中已经添加原创 2020-09-08 18:46:08 · 18511 阅读 · 0 评论 -
ROS实操入门系列(六)ROS topic通讯之自定义复杂msg消息类型解决实际需求一(详解)
ROS实操入门系列(六)ROS topic通讯之自定义复杂msg消息类型解决实际需求 常见Msg消息需求一自定义消息编写代码需求一升级,需要定义更多的复杂消息(下一章)msg消息 是ROS topic通讯节点间传递的内容。msg消息描述的是业务间传递数据,也可以理解为业务间数据的抽象化。常见Msg消息std消息 (std消息属于基本数据类型消息,和python类似,描述的是数字,字符串,布尔类型等。)geometry消息 (空间数据描述)sensor消息 (传感器消息)需求一原创 2020-09-08 18:17:06 · 19147 阅读 · 0 评论 -
ROS实操入门系列(五)通过Service设置小乌龟的各种功能(位置、行走路线颜色、清除路线、生成新乌龟等Service干货!!)
@[TOC](ROS实操入门系列(五)通过Service设置小乌龟的各种功能(位置、行走路线颜色、清除路线、生成新乌龟等))小乌龟功能列表开启小乌龟节点后,可以使用 rosservice 命令查询当前小乌龟的功能rosservice list清除功能(可以清理小乌龟走过的线路)rosservice call /clear杀死小乌龟,小乌龟默认名称为turtle1rosservice call /kill "name: 'turtle1'"重置小乌龟rosservic原创 2020-09-07 18:52:21 · 22519 阅读 · 0 评论 -
ROS实操入门系列(四)1、service通讯讲解 2、通过实际需求理解service(入门精选)
ROS实操入门系列(四)1、service通讯讲解 2、通过实际需求理解ServiceService通讯需求Server端实现调试ServerClient端实现Service命令行工具Service通讯ROS提供了节点与节点间通讯的另外一种方式:service通讯。Service通讯分为client端和server端。client端负责发送请求(Request)给server端。server端负责接收client端发送的请求数据。server端收到数据后,根据请求数据和当前的业务需求,产生数原创 2020-09-07 18:10:54 · 18008 阅读 · 0 评论 -
ROS实操入门系列(三)1、Topic通讯小结 2、编写ros驱动实现电机控制和编码器读取(驱动干货!!)
ROS实操入门系列(三)1、Topic通讯小结 2、编写ros驱动实现电机控制和编码器读取Topic通讯小结控制板驱动代码实现及工具调试完整代码Topic通讯小结Topic通讯特点通讯模型是通过publisher和subscriber来建立的数据通讯是异步的没有响应机制,不关心接收方是否接收到数据收发方式为 多对多应用场景Topic通讯的特点,在获取一些传感器数据时我们会用到。例如,GPS芯片,陀螺仪,摄像头,激光雷达,温度传感器,湿度传感器等传感器。通常,我们会为这些传感器开发驱原创 2020-09-07 17:21:01 · 19334 阅读 · 0 评论 -
ROS实操入门系列(二)操控小乌龟时,监控行走的路线(第二章补充Topic干货!)
ROS实操入门系列(二)上一章讲解了,小乌龟操控原理及代码控制小乌龟走圆形路线,这一章通过订阅/turtlesim发出的Topic,获得小乌龟的一些位置信息获取小乌龟的位姿操控小乌龟时,监控行走的路线获取小乌龟的位姿 使用QTimer接管渲染 完整代码运行小乌龟节点后,获取该节点的信息,/turtle1/pose就是小乌龟发布的坐标和角度rosnode info /turtlesim通过命令,获取该topic传输数据类型原创 2020-09-07 15:59:53 · 18362 阅读 · 0 评论 -
ROS实操入门系列(一)架构以及环境(图文并茂)
ROS架构详解 ROS 是什么 开发环境 架构介绍 ROS 软件结构组成 ROS 哲学 文件系统 工作目录说明 Workspace创建 Package创建使用Clion开发package运行代码原创 2020-09-01 14:46:34 · 19404 阅读 · 0 评论 -
ROS实操入门系列(二)小乌龟操控原理及代码控制小乌龟走圆形路线(Topic干货警告!!!)
ROS入门系列(二) 小乌龟操控原理及代码控制小乌龟走圆形路线 1-Topic通讯概念 2-Publisher实现 3-Subscriber实现 4-小乌龟介绍 5-调试工具操控小乌龟 6-代码操控小乌龟 7-干货满满原创 2020-09-03 17:08:55 · 26069 阅读 · 6 评论