ROS实操入门系列(八）ROS service通讯之自定义复杂srv消息类型解决实际需求（详解）

srv消息 是ROS service通讯节点间传递的内容。srv消息描述的是业务间传递数据，也可以理解为业务间数据的抽象化。

rossrv 命令

1. 查看提供的service消息类型

   rossrv list  
   

2. 查看某个类型的请求和响应

   rossrv show 具体的消息类型
   
   ---分隔了request和response
   

   

需求

1. 已知需要提供一套服务功能，此服务提供Team查询服务。要求是，提供一个Student数据，返回得到Team，实现这套服务，并且实现客户端调试调用。此处的需求没有实际的数据含义，我们只是为了演示复杂数据类型在ros的service通讯中如何传递使用。
2. 根据分析，我们需要有一个ServiceClient节点和ServiceServer节点。ServiceClient节点传递请求数据（例如：学生信息Student）。ServiceServer节点处理请求数据，并且将Team结果返回。这里的Student数据正好和我们前面章节创建的/Student是一致的。这里的Team数据正好和我们前面章节创建到的Team是一致的。在此处，我们需要做的就是，定义一套数据传输规范来协调client和server的消息格式。

自定义消息

1. 在Ros中，如果没有现成的消息类型来描述要去传递的消息时，我们会自定义消息。通常我们会新建一个Package来去自定义消息，这个Package一般不去写任何的业务逻辑，只是用来声明自定义的消息类型，可以只定义一种消息类型，也可以定义多种消息类型，根据业务需求来定。所以，我们会单独的创建一个package，用来定义消息.

2. 创建package
   包名取名也是有讲究的，业务名_srvs。大家可以看看std_srvs，都是遵循这个规则。

3. 创建srv目录
   在package包下新建srv文件夹

4. 创建srv文件
   在srv文件夹下创建.srv文件. srv文件就是自定义消息文件，用来描述消息格式的。例如案例中, 我们会去创建FindTeam.srv文件, 内容如下:

5. 配置package.xml

   <build_depend>message_generation</build_depend>
   <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
   

6. 配置CMakeLists.txt

   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     roscpp
     rosmsg
     rospy
     message_generation
     geometry_msgs
   )
   

   add_service_files(
      FILES
      FindTeam.srv
    )
    这里的FindTeam.srv要和你创建的srv文件名称一致，且必须时在srv目录下，否则编译会出现问题
   

   generate_messages(
      DEPENDENCIES
      std_msgs  # Or other packages containing msgs
      geometry_msgs
    )
    这个配置的作用是添加生成消息的依赖，默认的时候要添加std_msgs
   

   catkin_package(
   #  INCLUDE_DIRS include
   #  LIBRARIES demo_msg
      CATKIN_DEPENDS roscpp rosmsg rospy message_runtime
   #  DEPENDS system_lib
   )
   为catkin编译提供了依赖 message_runtime
   

7. 编译项目(如果遇到编译失败问题，请参考上一章的解决办法)

   cd 工作空间
   catkin_make
   

8. 命令校验

   rossrv show team_srvs/FindTeam
   

   

编写代码

1. 编写server端

2. 编写client端

3. 运行两个文件

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