ROS实操入门系列(九）Param和Launch的实际应用

param介绍

1. 什么是Param
   Param是Parameters的简写，意为参数。在ROS种，起到的作用是节点间共享数据。实现的原理是将需要共享的数据存放到ROS Master中，这样所有的节点都可以访问。
   

2. 存储规范
   Param存储数据遵循的是YAML规范。如果去简单的理解，可以认为是一个key value的组合，key是string类型，value 的类型可以有多种。

   value的类型有:
   (1)integer: 整数类型
   (2)boolean: bool类型
   (3)double: 小数类型
   (4)list: 集合列表类型
   (5)map: 字典类型
   (6)binary: 二进制数据类型

3. 命令行工具, ROS 提供了命令行工具，供我们对Param进行操作

   查询操作,通过list命令，可以查询出当前所有可共享的参数。
   rosparam list
   

   通过set命令可以修改参数的值
   rosparam set /heihei 123
   

   通过get命令可以获取要获取的值
   rosparam get /heihei
   

   可以删除对应的key
   rosparam delete /heihei
   

   dump命令可以把当前的param导出为一个文件(由内存转为磁盘)
   如果重启roscore，内存释放，刚才设置的param就会消失
   rosparam dump abc.yml
   

   load命令可以把yml文件导入到param中
   rosparam load abc.yml
   

4. paramAPI访问
   

launch文件

1. 什么是roslaunch
   roslaunch 是一个工具，可以帮助我们同时启动多个Node节点，可以为我们设置默认的参数，可以帮助我们重启死掉的进程。launch文件是一个xml文件，用来描述节点启动的
   roslaunch使用流程:
   (1)在package下新建launch文件夹
   (2)在launch文件夹下编写，xxx.launch文件
   (3)在.launch文件中编写启动配置

2. 节点配置
   Node标签属性：
   pkg：要启动的 package名称。
   type：可执行文件名称
   name：可执行文件启动后节点名称
   respawn：进程死掉后是否重启。取值为true或false。默认值为false
   respawn_delay: 重启的时间间隔。单位为秒，默认值为0
   output：将日志输入到什么位置。screen|log。默认值log。
   ns: 名称空间

   rosrun turtlesim turtlesim_node （rosrun  包名  可执行文件名称）
   

3. 之前需要开启两个命令窗口，开启两个节点去操作小乌龟，现在只需要运行 roslaunch hello_driver demo1.launch就可以同时开启两个节点，并且不需要再去开启rosmaster了，之前运行一定要先运行roscore

4. 可以更改默认的节点名称（默认的是通过init_node() 设置的）
   

   更改之后：
   

5. namespace
   没加之前 ，使用 rosnode list 打印
   
   加了之后 再使用rosnode list打印
   

   

   
   注意加了ns后，使用rosnode info /kaitou/change_turtlesim命令，里面的节点信息除了 /rosout 都会加上ns的名称

   

6. remap子标签

   重新映射
   1.修改subscriber的topic
   from是原来的名称
   to修改后的名称 /hello/vel

   修改之前 ，运行：roslaunch hello_driver demo2.launch
   
   修改之后 再次运行：roslaunch hello_driver demo2.launch
   

   

7. 内部param子标签
   启动小乌龟节点，后可以通过rosparm list 可以查看到一些背景颜色的参数，修改这些参数查看效果
   
   

8. ~的使用
   
   

9. param全局和内部， 路径名称也不同
   

   

10. 外部arg的使用
    
    

11. 通过group可以启动两个小乌龟窗口
    
    

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