ROS实操入门系列(二）小乌龟操控原理及代码控制小乌龟走圆形路线(Topic干货警告!!!)

最新推荐文章于 2024-05-18 19:59:52 发布
最新推荐文章于 2024-05-18 19:59:52 发布
阅读量2.6w 收藏 80
点赞数 17
分类专栏： ROS 文章标签： 自动驾驶 神经网络 机器学习 深度学习 python
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_20550447/article/details/108382983
版权

ROS实操入门系列(二） 小乌龟操控原理及代码控制小乌龟走圆形路线

Topic通讯概念

ros整个框架下，我们开发大量的节点，节点间需要有数据的交互，数据该如何交互，这个是ROS要解决的问题，也是核心问题。多个Node节点都需要到ROS Master进行注册。每个Node完成自己的功能逻辑。有的时候Node和Node间需要有数据的传递，这个时候ROS提供了Topic通讯机制。

Node间进行通讯，其中发送消息的一方，ROS将其定义为 Publisher(发布者) ，将接收消息的一方定义为 Subscriber(订阅者) 。考虑到消息需要广泛传播，ROS没有将其设计为点对点的单一传递，而是由 Publisher 将信息发布到 Topic(主题) 中，想要获得消息的任何一方都可以到这个 Topic 中去取数据。在这里插入图片描述

Publisher实现

  1. 创建发布者：publisher = rospy.Publisher(topic_name, String, queue_size=1000) 第一个参数为topic名称,第二个参数为发 布的消息类型,第三个参数为tipic中消息队列最多的数量。（ros编码环境参考上一章）
    在这里插入图片描述

  2. 通过rostopic工具进行调试发布者 (也可以通过rqt_topic进行调试)

		查看所有的主题  rostopic list

		打印主题所发布的信息 rostopic echo /my_topic

在这里插入图片描述

Subscriber实现

  1. 创建订阅者： rospy.Subscriber(topic_name, String, topic_callback)， topic_callback实现订阅回调
    在这里插入图片描述

  2. 调试订阅者

    查询主题所需要的数据类型  rostopic type /my_topic
打印出 std_msgs/String

    模拟发布数据
  rostopic pub topic名称 topic数据类型 topic数据 参数
  rostopic pub /my_topic std_msgs/String hello_aaa -r 1

    运行上面的Subscriber代码，打印出主题订阅到的信息在这里插入图片描述

  3. 同时运行Subscriber和Publisher，完成进行数据的发布和订阅

    rosrun hello_topic publisher.py
rosrun hello_topic subscriber.py

在这里插入图片描述

小乌龟介绍

  1. 启动小乌龟模拟器节点

    rosrun turtlesim turtlesim_node

  2. 启动小乌龟键盘输入节点 ,启动完成后，可以通过键盘输入操控小乌龟移动。键盘操控时，光标一定要在命令行上。

    rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述

  1. 小乌龟操控原理

    (1) 小乌龟启动过程中，我们启动了两个节点：turtlesim_node和turtle_teleop_key 。可以通过命令查看当前的启动的节点：

    rosnode list

    (2) 通过rosnode命令可以查看小乌龟节点 /turtlesim节点的详情

    rosnode info /turtlesim
----------------------------------------------
rosnode info命令可以查看当前节点的一些信息
Publications：此节点上定义的发布者
Subscriptions：此节点上定义的订阅者
Services：此节点上定义的服务
进程id，占用的网络端口
Connections： 此节点和其他节点间的连接信息

在这里插入图片描述
(3) 同理，我们也可以通过rosnode info查询控制节点 /teleop_turtle节点的信息

	rosnode info /teleop_turtle

在这里插入图片描述
(4) 现在我们大致可以搞清楚一些通讯的关系：

/teleop_turtle节点存在一个发布者，往/turtle1/cmd_vel主题中发布数据。
/turtlesim节点存在一个订阅者，去/turtle1/cmd_vel主题中获取数据

(5) 可视化工具查询节点关系(rqt_graph工具提供了可视化的工具方便我们查看这种节点间的关系)

	rosrun rqt_graph rqt_graph 
	----------------------------------------
	图像显示:/teleop_turtle通过主题/turtle1/cmd_vel给/turtlesim进行数据传递。
	/teleop_turtle为具备Publisher功能的节点。
	/turtlesim为具备Subscriber功能的节点。
	/turtle1/cmd_vel为publisher和subscriber通讯的主题。

在这里插入图片描述

调试工具操控小乌龟

  1. rqt_publisher模拟数据发送
    启动rqt_publisher工具: 	rosrun rqt_publisher rqt_publisher
    在这里插入图片描述

代码操控小乌龟

  1. 开启节点，调用窗口
    在这里插入图片描述
  2. 小乌龟操控类
    在这里插入图片描述
  3. 实现效果
    在这里插入图片描述

至此小乌龟操控就到这里了，有问题请多指正。互相学习、共同努力，期待我的下一篇文章

https://www.lanqiao.cn/courses/2947，提供准备好的云主机ros环境，进行实操,课程包括了 Topic 通讯， Service 通讯，ROS 自定义消息，URDF可视化，TF坐标转换等技术要点。每个技术点都会结合例子先把原理讲解清楚，为了达到学以致用的目的，我们会再进行知识拓展，针对每个技术点实现对应的生动有趣的需求，保证学完后会有很大的收获。

野马くん
关注
  • 17
    点赞
  • 踩
  • 80
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 6
    评论
专栏目录
ROS：编写节点，让ROS小乌龟画圆和矩形
IMBA_09的博客
12-11 1万+
操作系统：ubuntu1404，ROS indigo 软件：Roboware 实验开始 在my_turtle_package(自己创建的package)->src 中创建cpp文件：(如下图) 让小乌龟画圆的代码： #include "ros/ros.h" #include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_...
Simulink控制支持ROS的机器人(1)——控制小海龟做圆周运动
向暖阳的博客
08-29 2214
在这几天的时间里，开始学习了利用Simulink来控制机器人。用户可以使用Simulink连接到一个物理机器人或者ROS使能的机器人仿真器，如Gazebo。本文先利用Simulink控制Ros中的小海龟进行圆周运动来进行。主要就是利用订阅（subscribe）和发布（Publisher）消息来进行一步一步的搭建。 打开机器人模拟器 首先，我们要打开机器人模拟器，其实也就是前面所说的先要与Ros建立通信。具体请参考：https://blog.csdn.net/zxf1314ll/article/details
ROS学习记录：命令行工具控制小海龟
最新发布
ljx1982954354的博客
05-18 1091
ROS命令行工具控制小海龟,学习ros命令行工具的使用。
ROS的turtle--控制小乌龟转圈
KiloGrand
08-17 6201
乌龟转圈圈实验目的：实验流程a. 建立ROS工作空间b.编译工作空间c. 配置环境变量d. ROS机器人画圆程序的编写e. 启动ROS机器人 实验目的： 熟悉ROS中的Topic通讯，编写控制程序，实现小乌龟的圆形运动。 实验流程 a. 建立ROS工作空间 打开Home目录，在空白处右击，点击新建文件夹（New Folder）建立一个文件夹，命名为catkin_ws 在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src，在src目录下右键在终端中打开 ，输入 $ catkin_init_workspac
ROS入门之乌龟圆周运动
allan_baba的博客
08-09 3952
学习ROS已经快一个月了，学习了ROS通信机制中的话题通信，服务通信，参数服务器。了解到之前最开始最经典的乌龟运动，原来是通过话题实现乌龟的位姿与键盘之间的通信。但是键盘控制乌龟运动是无规律的，而且运动轨迹太难看了。突发奇想就是能不能让乌龟按照一定的轨迹运行呢？例如做圆周运动，而且正好也可以利用这个机会巩固下对话题通信的理解，也作为自己ROS的第一次实战。 首先我们先运行下最开始的小乌龟： // 启动ROS内核 roscore //运行乌龟的GUI rosrun turtlesim turtlesim_no
ROS学习(3)——实操让小乌龟圆周运动
zzzorz的博客
06-17 1085
1.node替换 2.话题+消息----> ros命令+计算图 3.编码实现
ROS2教程（入门级）：ROS 2 中的小海龟以及rqt的使用（1）
D109的博客
06-17 3385
目标: 安装并使用 turtlesim 包以及 rqt，为接下来的教程做准备。本篇博客依然是跟着官方文档来的，有兴趣直接阅读官方文档的可以看这个。 背景 Turtlesim是一个学习ROS 2的轻量级模拟器。它从最基本的层面上解释ROS 2是干什么的，让你知道未来应该怎么操作一个真实的或者仿真的机器人。 rqt是ROS 2的一个GUI工具。所有rqt可以做的事情，都可以使用命令行来完成，但是它提供了一个更容易，更有好的操作ROS 2的组件的方式。 这个教材会让你接触到ROS 2的核心概念，比如节点的分离，话
xbox控制小乌龟程序
03-26
在本文中，我们将深入探讨如何使用Xbox手柄来控制一个名为“小乌龟”的模拟机器人，这在机器人操作系统（ROS）环境中是非常有趣的实践。通过将Xbox手柄的输入映射到ROS消息，我们可以实现对小乌龟的动态操控。这个...
ROS控制小乌龟程序
12-11
在这个名为“ROS控制小乌龟程序”的项目中，我们将探讨如何利用ROS的核心概念，如节点、消息和服务，来编写一个控制小乌龟（turtle）在仿真环境中画圆和矩形的程序。这个项目适合初学者理解ROS的基本工作流程。 ...
ROS开发：QT插件操控小乌龟
01-20
同时，需要在 `qnode.cpp` 文件中编写 ROS 通信代码，包括订阅和发布话题，以便控制小乌龟的移动。 例如，对于前进、后退、左转和右转，你可以创建四个函数，分别对应四个按钮的点击事件，通过 ROS 的 `publish` ...
基于ROS的流水线及机械臂，结合了MoveIt！和Gazebo进行轨迹规划.zip
07-09
ROS（Robot Operating System）是一种开源操作系统，专门设计用于机器人设备和软件的开发、测试和部署。它提供了一个框架，使得不同硬件平台上的机器人组件能够通过标准化的消息传递机制相互通信，促进模块化和复用...
ros小海龟定点移动（程序）
10-06
此文件包为控制ros中小海龟的定点移动，其中有两个程序，大同小异。一个需要输入目标点的xy坐标，一个是在程序中固定了xy的坐标。具体情感博客：note-ros-控制小海龟到达指定点 （https://blog.csdn.net/qq_33168256/article/details/82950222）
ROS各种方式修改参数服务器的参数控制小乌龟iu
04-18
以上所述，都是在ROS环境中控制小乌龟运动速度的不同方式，通过参数服务器实现参数的动态调整。实际应用中，根据项目需求和场景，可以选择合适的方法来管理小乌龟或其他ROS节点的参数。在学习和实践中，理解并熟练...
【ROS通信机制实战练习】通过话题发布实现turtlesim小乌龟圆周运动
丑小鸭
12-26 1651
【ROS通信机制实战练习】通过话题发布实现turtlesim小乌龟圆周运动
使用C++控制turtlesim小乌龟走出既定轨迹
2302_80985169的博客
04-20 423
编写C++代码 思路 代码展示 运行结果展示
【ROS程序】 --- 2-3. TF--实现乌龟跟随
Eric_Sober的博客
12-29 1846
“那就自己沉淀下来！”I、准备工作II、创建乌龟程序的思路III、广播乌龟位姿程序的思路IV、接受乌龟广播，坐标变换V、launch文件编写VI 全部源码03creat_turtle.cpp03pub_pose.cpp03sub_pose.cpp 本节综合TF知识，实现一只乌龟跟随另一只乌龟的任务。 I、准备工作 延用工作空间test2_ws; 功能包demo2_trans_pose存放代码； 新建乌龟的代码放在03creat_turtle.cpp中； 广播乌龟位置信息代码放在03pub_pose.cpp
发布者Publisher的编程实现——小乌龟实现匀速跑圈案例
迷茫与徘徊只会让你陷入绝境，欢迎私信博主，带你开始提升变现价值！
10-20 798
ROS内部的几何图元消息库（geometry_msgs）中集成了多种数据结构，其中的Twist集成了三轴线速度：linear和三轴角速度：angular，我们只需要给定其中的linear.x以及angular.z某个数值，其他皆置为0即可。除用键盘控制小海龟外，我们也可以自己创建一个小海龟的速度发布者，发布名为“/turtle1/cmd_vel”的话题，其中包含小乌龟的速度值，从而控制小海龟运动。便可描述其位置，在启动小乌龟节点时，也会有小乌龟的位置信息。(Publish/Subscribe）的方式传递。
ros -- 动态坐标变换
zycpersevere的博客
10-11 364
ROS的学习
ros话题通信 《发布信息》控制乌龟圆周运动， c++代码及详细操作步骤
目前在做 ROS相关的工作，主要是写ROS相关和C++的学习心得
03-19 4959
ros的经典案例turtlesim的话题通信。写c++程序，发布信息控制小乌龟做圆周运动。
帮我写ros小乌龟走正方形的代码
05-24
好的，以下是使用ROS和Turtlesim库编写的小乌龟走正方形的代码： 1. 创建ROS工作空间 首先，需要创建一个ROS工作空间用于存储项目文件。可以执行以下命令来创建： ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 2. 创建ROS包和节点 接下来，需要创建一个ROS包和一个节点来控制小乌龟移动。可以执行以下命令来创建： ``` cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg turtle_square rospy turtlesim cd .. catkin_make source devel/setup.bash ``` 在上述命令中，我们创建了一个名为“turtle_square”的ROS包，并添加了两个依赖项“rospy”和“turtlesim”。随后，需要将ROS环境初始化并编译该包。 接下来，我们将在“turtle_square”包中创建一个名为“square_turtle.py”的Python脚本来控制小乌龟移动。 3. 编写Python脚本 在“square_turtle.py”中添加以下代码： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist from turtlesim.msg import Pose def pose_callback(pose): # 获取小乌龟的当前位置 global x, y, theta x, y, theta = pose.x, pose.y, pose.theta def move_turtle(lin_speed, ang_speed): # 发布速度消息 vel_msg = Twist() vel_msg.linear.x = lin_speed vel_msg.angular.z = ang_speed pub.publish(vel_msg) if __name__ == '__main__': try: rospy.init_node('square_turtle', anonymous=True) # 创建话题发布器和订阅器 pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10) sub = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, pose_callback) # 循环2次，每次旋转90度，直行2单位长度 for i in range(2): # 旋转90度 move_turtle(0, 1.5708) rospy.sleep(1.5) # 直行2个单位长度 move_turtle(2, 0) rospy.sleep(2) # 停止小乌龟运动 move_turtle(0, 0) except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 在上述代码中，我们定义了一个回调函数“pose_callback”，它将获取小乌龟的当前位置。同时，我们还定义了一个“move_turtle”函数，用于发布速度消息以控制小乌龟的移动。最后，在主程序中，我们使用循环2次来控制小乌龟走正方形。 4. 运行代码 保存“square_turtle.py”文件，并通过以下命令使其可执行： ``` chmod +x square_turtle.py ``` 接下来，启动turtlesim节点： ``` rosrun turtlesim turtlesim_node ``` 接着，在新的终端窗口中运行“square_turtle.py”脚本： ``` rosrun turtle_square square_turtle.py ``` 小乌龟将开始移动，走完正方形后停止。
评论 6
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值