双轨迹传感器巡线

双轨迹传感器巡线


一、主要思路:

双轨迹传感器巡线即使用两个传感器走轨迹线。双轨迹巡线有两种巡线方式:两个传感器都在轨迹上、两个传感器都在轨迹外,如图1-2

                

1 两个传感器都在轨迹上                                  图2 两个传感器都在轨迹外

1适用于轨迹线宽度大于两个传感器并列宽度的情况,状态①为两个传感器都在轨迹上,此时返回值为11,机器人直行;状态②为左边传感器在轨迹外,此时返回值为01,机器人右转回到状态①;状态④为右边传感器在轨迹外,此时返回值为10,机器人左转回到状态①。

2为骑线寻迹,状态①为两个传感器都在轨迹外,此时返回值为00,机器人直行;状态②为右边传感器在轨迹上,此时返回值为01,机器人右转回到状态①;状态④为左边传感器在轨迹上,此时返回值为10,机器人左转回到状态①。

 

二、编程思想:

 

                                                   图3 两个传感器都在轨迹上编程 

                                                       4 两个传感器都在轨迹外编程

对于刚入门的到此为止即可,上面的编程大多数情况还是可以正常动起来。想继续深究的可以往下看。

如果你稍加留意就发现程序中有很大一个bug,每个传感器有两种状态,两个传感器就有四种组合状态,在前面的分析中,图3应该是没有00时的状态,然而实际应用发现为00时概率并不低,编程中1000状态时都左转肯定不妥。00状态是两个传感器都不在轨迹上,导致这种状态的上一状态一定是0110,记录下00的上一状态,并根据上一状态来确定00时的转向。

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