双轨迹传感器巡线
一、主要思路：
双轨迹传感器巡线即使用两个传感器走轨迹线。双轨迹巡线有两种巡线方式：两个传感器都在轨迹上、两个传感器都在轨迹外，如图1-2：
图1 两个传感器都在轨迹上 图2 两个传感器都在轨迹外
图1适用于轨迹线宽度大于两个传感器并列宽度的情况，状态①为两个传感器都在轨迹上，此时返回值为11，机器人直行；状态②为左边传感器在轨迹外，此时返回值为01，机器人
本文详细介绍了双轨迹传感器巡线的原理和两种巡线方式。通过分析两个传感器在轨迹上的不同状态，提出对应的机器人行驶策略。针对可能出现的00状态（两个传感器都不在轨迹上），讨论了编程中如何处理这一情况以避免错误转向。
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