灰度巡线传感器_探索者D1系列教程十 巡线传感器

巡线小车

使用巡线传感器制作巡线小车，掌握巡线传感器的使用方法。

巡线小车使用巡线传感器检测地面上的黑线，一旦走偏，小车可自主调节速度回到黑线上，以实现小车沿黑线走的功能。可使用一个、两个或多个巡线传感器进行巡线。本实验使用三个巡线传感器制作巡线小车，并沿着黑线规划的简单路线前进。

器材清单

Romeo、探索者小车、USB数据线、外接电源、巡线传感器×3

巡线传感器

巡线，即按照给定的路线循迹。机器人巡线指的是机器人通过传感设备检测线路并按照路线自主行驶。本实验中，为小车安装如下图所示巡线传感器来实现小车的巡线功能。该巡线传感器是数字传感器，可以检测白背景中的黑线，也可以检测黑背景的白线。检测到黑色时，返回值为低电平(0)；检测白色时，返回值为高电平(1)。通过检测结果，比较运动位置是否有偏差，再执行调控程序。

除了数字的巡线传感器，还有模拟的巡线传感器，比如：灰度传感器。灰度传感器检测到不同颜色时，其返回值是不同的。颜色较浅时其值较小，颜色较深时，返回值较大。

巡线原理

本实验制作的巡线小车使用了三个巡线传感器，安装在小车底盘上。假定引导线为黑线、背景为白色，为了保证机器人小车在黑线正上方，左右两个巡线传感器之间的距离应大于黑线的宽度。

在小车巡线行走的过程中，如果左右两个巡线传感器都检测到白色，说明小车在黑线的上方，可以直走，如下图所示，图中红色圆点代表左右两个巡线传感器，小车从左往右巡线前进。