S5PV210系列 （裸机十一）之 定时器、看门狗和RTC（一）

什么是定时器（timer）

定时器是SoC中常见外设

(1)定时器与计数器。计数器是用来计数的（每隔一个固定时间会计一个数）；因为计数器的计数时间周期是固定的，因此到了一定时间只要用计数值 × 计数时间周期，就能得到一个时间段，这个时间段就是我们定的时间（ 这就是定时器了）

(2) 定时器 / 计数器 作为 SoC 的外设，主要用来实现定时执行代码的功能。定时器相对于 SoC 来说，就好像闹钟相对于人来说意义一样。

定时器有什么用

(1)定时器可以让SoC在执行主程序的同时，可以（通过定时器）具有计时功能，到了一定时间（计时结束）后，定时器会产生中断提醒CPU，CPU会去处理中断并执行定时器中断的ISR。从而去执行预先设定好的事件。

(2)定时器就好象是CPU的一个秘书一样，这个秘书专门管帮CPU来计时，并到时间后提醒CPU要做某件事情。所以CPU有了定时器之后，只需预先把自己xx时间之后必须要做的事情绑定到定时器中断ISR即可，到了时间之后定时器就会以中断的方式提醒CPU来处理这个事情。

定时器的原理

(1)定时器计时其实是通过计数来实现的。定时器内部有一个计数器，这个计数器根据一个时钟（这个时钟源来自于 ARM 的 APB 总线，然后经过时钟模块内部的分频器来分频得到）来工作。每隔一个时钟周期，计数器就计数一次，定时器的时间就是计数器计数值 × 时钟周期。

(2)定时器内部有 1 个寄存器 TCNT，计时开始时我们会把一个总的计数值（譬如说300）放入 TCNT 寄存器中，然后每隔一个时钟周期（假设为1ms）TCNT 中的值会自动减 1（硬件自动完成，不需要 CPU 软件去干预），直到 TCNT 中减为 0的时候，TCNT 就会触发定时器中断。

(3)定时时间是由 2 个东西共同决定的：一个是 TCNT 中的计数值，一个是时钟周期。譬如上例中，定时周期就为 300×1ms = 300ms。

定时器和看门狗、RTC、蜂鸣器的关系

(1)这几个东西都是和时间有关的部件。

(2)看门狗其实就是一个定时器，只不过定时时间到了之后不只是中断，还可以复位CPU

(3)RTC是实时时钟，它和定时器的差别就好象闹钟（定时器）和钟表（RTC）的差别一样。

(4)蜂鸣器是一个发声设备，在 ARM 里面蜂鸣器是用定时器模块来驱动的。

S5PV210中的定时器

在 S5PV210 内部，一共有 4 类定时器件。这 4 类定时器件的功能、特征是不同的。

PWM 定时器
(1)这种是最常用的，平时所说的定时器一般指的是这个。像简单单片机（譬如 51单片机）中的定时器也是这类。
(2)为什么叫 PWM 定时器，因为一般 SoC 中产生 PWM 信号都是靠这个定时器模块的。

系统定时器
(1)系统（指的是操作系统）定时器，系统定时器也是用来产生固定时间间隔（ TCNT × 时钟周期）信号的，称为 systick，这个 systick 用来给操作系统提供 tick信号。
(2)产生 systick 作为操作系统的时间片（time slice）的。
(3)一般做操作系统移植的时候，这里不会由我们自己来做，一般原厂提供的基础移植部分就已经包含了，所以这里我也从来没有研究过。

看门狗定时器
(1)看门狗定时器本质上也是一个定时器，和上面 2 个没有任何本质区别。
(2)看门狗定时器可以设置在时间到了的时候产生中断，也可以选择发出复位信号复位 CPU。
(3)看门狗定时器在实践中应用很多，尤其是工业领域（环境复杂、干扰多）机器容易出问题，而且出问题后后果很严重，此时一般都会用看门狗来进行系统复位。本章节会用 2节课 来对 210 中的看门狗进行讲解和编程。

实时时钟 RTC（real time clock）
(1)区分时间段和时间点。时间段是相对的，两个时间点相减就会得到一个时间段；而时间点是绝对的，是绝无仅有的一个时间点。
(2)定时器关注的是时间段（而不是时间点），定时器计时从开启定时器的那一刻开始，到定的时间段结束为止产生中断；RTC 中工作用的是时间点（xx年x月x日x时x分x秒星期x）。
(3)RTC 和 定时器 的区别，就相当于是钟表和闹钟的区别。

S5PV210的PWM定时器

为什么叫PWM定时器

(1)叫定时器说明它本质上的原理是定时器

(2)叫PWM定时器，是因为这个定时器天然是用来产生PWM波形的。

PWM定时器介绍

(1) S5PV210 有 5 个 PWM 定时器。其中 0、1、2、3 各自对应一个外部 GPIO，可以通过这些对应的 GPIO 产生 PWM 波形信号并输出；timer4 没有对应的外部GPIO（因此不是为了生成 PWM 波形而是为了产生内部定时器中断而生的）

(2) S5PV210 的 5 个 PWM 定时器的时钟源为 PCLK_PSYS，timer0 和 timer1 共同使用一个预分频器、timer2、3、4 共同使用一个预分频器；每个 timer 有一个专用的独立的分频器；预分频器和分频器构成了 2 级分频系统，将 PCLK_PSYS 两级分频后生成的时钟供给 timer 模块作为时钟周期。

S5PV210的PWM定时器框图简介

(1)关键点：时钟源、预分频器、分频器、TCMPB&TCNTB、dead zone

预分频器与分频器

(1)两级分频是串联（级联）的，所以两级分频的分频数是相乘的。

(2)两级分频的分频系数分别在TCFG0和TCFG1两个寄存器中设置。

(3)预分频器有2个，prescaler0 为 timer0 & timer1 共用；prescaler1 为timer2、3、4共用；两个 prescaler 都是 8 个 bit 位，因此 prescaler value 范围为 0〜255；所以预分频器的分频值范围为 1〜256 （注意实际分频值为prescaler value + 1）。

(4)分频器实质上是一个MUX开关，多选一开关决定了走哪个分频系数路线。可以选择的有1/1，1/2，1/4，1/8，1/16等。

(5)计算一下，两级分频下来，分频最小为1/1（也可能是1/2），最大分频为1/256×16（1/4096）.

(6)在PCLK_PSYS为66MHz的情况下（默认时钟设置就是66MHz的），此时两级分频后的时钟周期范围为0.03us到62.061us；再结合TCNTB的值的设置（范围为1〜2的32次方），可知能定出来的时间最长为266548.27s（折合74小时多，远远够用了）。

TCNT&TCMP、TCNTB&TCMPB、TCNTO

(1) TCNT 和 TCNTB 是相对应的，TCNTB 是有地址的寄存器，供程序员操作；TCNT 在内部和 TCNTB 相对应，它没有寄存器地址，程序员不能编程访问这个寄存器。

(2) TCNT 寄存器功能就是用来减 1 的，它是内部的不能读写；我们向 TCNT 中写要通过TCNTB往进写；读取TCNT寄存器中的值要通过读取相对应的TCNTO寄存器。

(3)工作流程就是：我们事先算好 TCNT 寄存器中开始减的那个数（譬如 300 ），然后将之写入 TCNTB 寄存器中，在启动 timer 前，将 TCNTB 中的值刷到TCNT 寄存器中（有一位寄存器专门用来操作刷数据过去的），刷过去后就可以启动定时器开始计时；在计时过程中如果想知道 TCNT 寄存器中的值减到多少了，可以读取相应的 TCNTO 寄存器来得知。

(4)定时功能只需要 TCNT、TCNTB 两个即可；TCNTO 寄存器用来做一些捕获计时；TCMPB 用来生成 PWM 波形。

自动重载和双缓冲（ auto-reload and double buffering ）

(1)定时器工作的时候，一次定时算一个工作循环。定时器默认是单个循环工作的，也就是说定时一次，计时一次，到期中断一次就完了。下次如果还要再定时中断，需要另外设置。

(2)但是现实中用定时器来做的时候往往是循环的，最简单最笨的方法就是写代码反复重置定时器寄存器的值（在每次中断处理的 isr 中再次给 TCNTB 中赋值，再次刷到 TCNT 中再次启动定时器），早期的单片机定时器就是这样的；但是现在的高级 SoC 中的定时器已经默认内置了这种循环定时工作模式，就叫自动装载（auto-reload）机制。

(3)自动装载机制就是当定时器初始化好开始计时后再不用管了，他一个周期到了后会自己从 TCNTB 中再次装载值到 TCNT 中，再次启动定时器开始下个循环。

S5PV210的PWM定时器

什么是PWM？

(1)PWM(pulse wide modulation 脉宽调制)

(2)PWM波形是一个周期性波形，周期为T，在每个周期内波形是完全相同的。每个周期内由一个高电平和一个低电平组成。

(3)PWM波形有2个重要参数：一个是周期T，另一个是占空比duty（占空比就是一个周期内高电平的时间除以周期时间的商）。

(4)对于一个PWM波形，知道了周期T和占空比duty，就可以算出这个波形的所有细节。譬如高电平时间为T*duty，低电平时间为T*(1-duty)。

(5)PWM波形有很多用处，譬如通信上用PWM来进行脉宽调制对基波进行载波调制；在发光二极管LED照明领域可以用PWM波形来调制电流进行调光；用来驱动蜂鸣器等设备。

PWM波形的生成原理

(1)PWM波形其实就是用时间来控制电平高低，所以用定时器来实现PWM波形是天经地义的。

(2)早期的简单单片机里（譬如51单片机）是没有专用的PWM定时器的，那时候我们需要自己结合 GPIO 和定时器模块来手工生产 PWM波形（流程是这样：先将 GPIO 引脚电平拉高、同时启动定时器定 T*duty 时间，时间到了在 isr 中将电平拉低，然后定时 T*(1-duty) 后再次启动定时器，然后时间到了后在 isr 中将电平拉高，然后再定时 T*duty 时间再次启动定时器····如此循环即可得到周期为T，占空比为 duty 的 PWM 波形）。

(3)后来因为定时器经常和 PWM 产生纠结一起，所以设计 SoC 的时候就直接把定时器和一个 GPIO 引脚内部绑定起来了，然后在定时器内部给我们设置了 PWM 产生的机制，可以更方便的利用定时器产生 PWM 波形。此时我们利用 PWM 定时器来产生 PWM 波形再不用中断了。绑定了之后坏处就是 GPIO 引脚是固定的、死板的、不能随便换的；好处是不用进入中断 isr 中，直接可以生成 PWM。

(4)在 S5PV210 中，PWM 波形产生有 2 个寄存器很关键，一个是 TCNTB、一个是 TCMPB。其中，TCNTB 决定了 PWM 波形的周期，TCMPB 决定了 PWM 波形的占空比。

(5)最终生成的 PWM 波形的周期是：TCNTB × 时钟周期（ PCLK_PSYS 经过两极分频后得到的时钟周期）。注意这个周期是 PWM 中高电平+低电平的总时间，不是其中之一。

(6)最终生成的 PWM 波形的占空比是：TCMPB / TCNTB