[CP_AUTOSAR]_CanTp帧格式（单帧/首帧/连续帧/流控帧）

  本文主要内容来自于《ISO 15765-2》，基于CAN的诊断，Part2：网络层服务。该部分定义了基于CAN网络的车辆诊断系统通信链路（链路部分可以参考ISO 11898文档）上的一些共性需求。尽管为了诊断系统服务，该标准也能够满足其它的基于CAN 并且需要网络层协议的系统。为了达到这个目的，基于OSI模型（将通讯系统分成了7层，自下到上分别是物理层 -> 数据链路层 -> 网络层 -> 传输层 -> 会话层 -> 展示层 -> 应用层），将ISO 15765 - 3部分与OSI第7层对应；本文即将介绍的ISO 15765 - 2部分，其与OSI第3层对应；ISO 11898与OSI第1，2层对应。
  ISO 15765各部分与OSI的对应关系详见下表：

OSI	汽车制造厂商的增强型诊断	OBD
诊断应用	用户自定义	ISO-15031-5
应用层	ISO 15763-3	ISO-15031-5
展示层	N/A	N/A
会话层	ISO 15765-3	N/A
传输层	N/A	N/A
网络层	ISO 15765-2	ISO-15031-5
数据链路层	ISO 11898-1	ISO-15765-4
物理层	用户自定义	ISO-15765-4

1、术语解释

  一些术语的解释说明：
  BS，Block Size；
  CF，Consecutive Frame，连续帧；
  FC，Flow Control，流控帧；
  FF，First Frame，首帧；
  SF，Single Frame，单帧；
  STmin，Separation Time Min，最小帧间隔；
  SN，Sequence Number，帧序列号；

2、网络服务层

  网络层提供了分段、重组、数据传输流控制方法，其主要任务是传输超出了一帧大小的数据内容，超出一帧的数据会被分割为多帧，每一个部分都是以一个CAN帧的格式去发送。
  下图为消息未被拆分的例子：

  下图为消息被拆分的例子：

  流控帧，即Flow Control Frame用来调整发送端的发送能力，来适应接收端网络层的接收能力。比如，一个ECU最高可以接收5ms帧周期的报文，则发送端应该调整发送报文的帧周期。该流控帧的策略仍然能够适用于诊断网关和子网。

3、网络层协议

3.1、网络层协议：

  1、发送和接收的消息最多为4095个字节；
  2、发送和接收完成或者是失败，需要汇报；

3.2、单帧发送

  当发送的消息数据字节数最多不超过6个（6个字节是为了防止扩展或者混合的地址）或者7个（7个字节是普通地址）时，则会采用单个N_PDU来发送，叫做单帧。
  如下图所示：左侧发送一个单帧报文，右侧接收一个单帧报文。

3.3、多帧发送

  当消息长度太长时，则需要分割为多个N-PDUs，这些N-PDUs被称为首帧（FirstFrame，N-PDUs的第一帧）和连续帧（ConsecutiveFrame，首帧之后所有的N-PDUs）。
  接收多个N_PDU消息的一方，可以通过使用流控帧的协议数据单元(FC N_PDU)的流控机制来调整传输吞吐量以适应其能力。消息长度超出了7个字节（这里以普通地址模式举例）会被分割为如下部分：
  1、— FF N-PDU，首帧 协议数据单元，此部分包含了6个字节的数据
  2、— 一个或者多个连续帧 协议数据单元，CF N_PDU，每一帧包含了7个字节的数据，只有最后一帧才有可能不足7个字节，为剩余的数据字节。
  下图展示了发送方对于多字节消息的分割，以及接收方对于多字节消息的整理过程。

  发送的消息长度包含在首帧中，发送方对所有连续帧报文进行编号，则有利于接收方按照同样的顺序整合消息。
  下图为流控机制，由于不同的网络节点能力不同，该机制可以允许接收端告知发送端自身的接收能力。这种能力定义如下：
  1、BlockSize (BS)，块的大小：接收方允许发送方发送的最大的N-PDU数量；
  2、SeparationTimeMin（STmin）：发送两个CF N-PDUs的最小间隔时间，即帧间隔；

4、协议控制信息（PCI）规范

  每一个N-PDU都由N-PCI来标识。具体规范见下表所示：

   N-PCI的类型值定义如下：

Hex值	描述
0	SingleFrame 对于未被拆分的消息，网络层协议将消息的长度嵌入了PCI字节中。SF可以被用来支持可以适配在一条CAN报文中的消息发送
1	FirstFrame 首帧只是用来支持那些无法适配单条CAN报文的消息，比如分割的消息。
2	ConsecutiveFrame 一接收到流控帧，接受的网络层应该可以整合接收到的数据字节，直到所有的消息被接收。
3	FlowControl 流控帧用来调节发送给接收端CF N-PDUs的传输速率。
4 - F	Reserved

4.1、单帧的N-PCI参数定义

   下表提供了SF N-PCI字节信息的总览

4.1.1、单帧的数据长度（SF-DL）

   参数信息见下表：

Hex值	描述
0	Reserved
1 - 6	SingleFrame DataLength (SF_DL) 扩展或混合地址下最多是6个字节。
7	SingleFrame DataLength (SF_DL) with normal addressing 正常地址下，SF_DL = 7
8 - F	无效

  当网络层接收到的单帧数据长度为0时，会自动忽略单帧消息；在普通地址下，网络层接收到超过7个字节长度的单帧，或者扩展或混合地址下超过6个字节的单帧消息，会自动忽略单帧消息。

4.2、首帧的N-PCI参数定义

   下表提供了FF N_PCI字节信息的总览

4.2.1、首帧的数据长度（FF_DL）

   参数信息见下表：

Hex值	描述
0 - 6	Invalid
7	FirstFrame DataLength (FF_DL) with extended addressing or mixed addressing 在扩展或混合地址下，FF_DL = 7
8 – FFF	FirstFrame DataLength (FF_DL) 12Bit大小的数据长度，最大支持4095个字节。

  当网络层接收到的首帧的数据长度超出了接收范围时，会丢弃掉接收的消息，并将参数FlowStatus = Overflow；在普通地址下，网络层接收到的首帧消息中包含的数据字节长度，少于8个字节长度的单帧，或者扩展或混合地址下少于7个字节的，会自动忽略此消息。

4.3、连续帧的N-PCI参数定义

   下表提供了CF N_PCI字节信息的总览

4.3.1、序列号（SN）

   SN被CF N_PDU用于指定连续帧的顺序，SN值变化如下：
   值得注意的是，跟随在FF之后的CF的序列号应该被设置为1，发送一条新的CF，序列号都应该递增1，超过15时，下一条CF序列号应该循环处理变为0。
   参数信息见下表：

  当网络层接收到错误序号的CF N_PDU时，应当有对应的错误处理措施，该帧也应该被丢弃。

4.4、流控帧的N-PCI参数定义

   下表提供了FC N_PCI字节信息的总览

4.4.1、FlowStatus (FS)，流控状态参数定义

  下表为流控状态参数定义。

Hex值	描述
0	ContinueToSend (CTS) ContinueToSend参数是可编码的，即设置N-PCI 字节1中的低4位为0。这意味着发送方可以一直发送连续帧，接收方也准备好去接收连续帧的最大值。
1	Wait (WT) Wait 参数是可编码的，即设置N-PCI 字节1中的低4位为1。这意味着发送方需要持续等待一个新的流控帧的N-PDU，并且重新计时N_BS计时器。
2	Overflow (OVFLW) Overflow 参数是可编码的，即设置N-PCI 字节1中的低4位为2。这意味着发送方应该停止发送分割好的消息，并开始N_USData.confirm服务，同时设置参数<N_Result>=N_BUFFER_OVFLW。该N-PCI FlowStatus 参数值只能跟在首帧 N-PDU后面，并且是FF DL所表示的消息长度超出了接收体的缓存空间。
3 – F	Reserved

   流控帧错误处理：FC N_PDU消息包含了无效的FS参数值，那么网络层应该采取错误处理方法。该消息应该被丢弃，并且网络层应该开始同时设置参数<N_Result>=N_BUFFER_OVFLW。

4.4.2、BlockSize (BS)参数定义

  BS参数是FC N-PCI的第2个字节。BS的值表示了每个Block中的连续帧的实际个数。而最后一个Block的连续帧被拆分之后，是可能少于Block所规定的数目的。
  下表为BlockSize (BS)参数定义。

Hex值	描述
00	BlockSize (BS) BS参数设置为0表示发送方不要发送任何的消息。
01 - FF	BlockSize (BS) 该范围的BS参数值表示接收方可以接收发送方的最大连续帧的数量。

4.4.3、SeparationTime (STmin)参数定义

  STmin参数是FC N-PCI的第3个字节。该时间由接收方指定，在发送过程中由发送方保持时间间隔。
  下表为STmin参数定义。

Hex值	描述
00 - 7F	SeparationTime (STmin) range: 0 ms – 127 ms 单位是毫秒。
80 - F0	Reserved
F1 - F9	SeparationTime (STmin) range: 100 μs – 900 μs 单位是100微秒。
FA - FF	Reserved

  STmin时间统计：连续帧传输完成开始计时，下一个连续帧请求传输时结束计时。