【独立帧、首帧、连续帧、流控桢】4种CAN报文类型分析

1. Can帧种类

        根据ISO-TP中的描述，Can帧主要分四类：单帧(Singal frame, SF)，首帧(First frame, FF)， 连续帧(Consecutive frame, CF)， 流控帧(Flow control frame, FC)；

单帧：值为0，其长度可为8个字节(value值占1个字节 + 7个表示正常地址字节，一般我们遇到主要就是类型的)或7个字节(value值占1个字节 + 6个扩展地址字节)；

        首帧：其值为1， 用于长的、已被分割的多帧消息包中。首帧包括整个包的数据长度，以及数据初始值；

        连续帧：其值为2&#x