有线同步--ASP007

有线同步–ASP007

第一章 说明

本文档描述了在实时定位系统中，如何利用有线同步技术同步基站结点。

涉及到的主题：

• 有线同步的架构
• 有线同步中的硬件特性
• 有线同步中的软件特性

第二章 有线同步的系统架构

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2.1 说明

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一个RTLS系统由移动的标签和固定的基站组网构成的。其中一个较为高效技术，就是标签会周期性的发送“blink”消息帧，该消息帧会被许多附近的基站接收，并且根据接收该消息帧的到达时间差进行定位标签。

该技术被称作（TDOA）。典型的特点就是，基站会将“blink”消息帧的到达时间反馈到CLE，由CLE来计算，标签到达各个基站的时间差，并由此，根据数学的推导计算出标签的定位坐标。我们将该数学方法叫做multilateration。

为了计算时间差，基站应当有一个相同的事件基准，所以基站需要时钟同步。

如果每个基站都使用各自时钟源，假定使用的晶振源 只有1ppm的误差，那每毫秒的误差是1ns, 1ns 的光速就在30cm, 这样的误差显然无法满足精确的定位。

所以说基站结点的时钟同步是必须的。有许多方案可以实现时钟的同步。本本档介绍的是其中一个方案“有线时钟同步”。

2.2架构

2.2.1 说明

在DW1000内部，38.4MHz 的时钟源被13倍频后，到达499.2MHz，然后4分频得到124.8MHz的系统时钟，该时钟频率就用来计算DW1000的系统时钟频率。
在有线同步方案中，使用通用的38.4MHz 的时钟源分发给各个基站，那样各个基站的时钟节拍都一致了。这样当基站的DW1000 IC 接收到一个标签的“blink”, 从而得到一个时间戳，这样每个基站的时间戳的的基准都是一致的。

使用通用时钟源的同步架构有两种方案：
仅使用时钟
使用时钟和同步信号

2.2.2 第一种同步方案：仅使用外部同步时钟源而未用到同步信号

该方案，是最简单的同步方案。其实该方案并未真正实现每个基站的同步，只不过探明了每个基站时钟之间的偏差。为什么这么说呢？这里由两个因素决定的：
基站内部初始的时钟计数器。在每次基站重启或重置后，会造成基站间的时钟计数器存在差异。
从晶振源到各个基站的传输延迟是不一致的。

一旦这些偏差值侦测得到，那么就可以从TDOA计算中消除这些偏差值的影响。

典型的做法就是。使用一个参考的标签在确定的位置发送信号给基站。由此通过数学方法预测理论上的偏差值，然后和实际测到的偏差值进行比较，这样就是可以的得到偏差值了，将这些个偏差值存储到RTLS系统中。

然后在随后的TDOA定位中，就可以只用该偏差值就行修正 计算了。

该方案遇到的挑战是，再次同步时，那就需要从头来一次校准，因为每次基站的初始时钟计数器都是不同的。

2.2.3 外部同步时钟源和同步信号配合

DW1000 有SYNC输入管脚可以被用来重置内部的时钟计数器。一个SYNC控制信号可以分发到各个基站，尽管存在一个固定的偏差，因为控制信号的传输延迟导致。该控制信号，可以随同38.4MHz时钟源一同分发。

为了减少线路，可以将SYNC的信号嵌入到CLOCK信号中。

使用SYNC管脚重置DW1000系统计数器需要通过具有IC特性的被叫做One Shot Timebase Reset (OSTR)的器件。

这个方案的优势在于，同步的偏差仅仅控制在由传输延迟造成的因素，而且这个传输延迟是固定的。

这就仅仅需要一个参考的标签来测定这个固定的传输偏差就可以了。

第三章 有线同步的硬件设计

3.1硬件架构：

一直中央单元，它可以产生同步信号和同步时钟源。
一个同步布线网络
中继单元

3.1.1 时钟源和同步信号的单元
该单元需要实现提供时钟源和同步信号，并且需要满足CAT5线缆传输。

由于SYNC信号是由RTLS系统的软件控制，所以该单元需要留有一个接口给RTLS服务器。

3.1.2 同步网络
同步网络的线缆需要CAT5之类的，而且最远的距离控制在100m 之内。

3.1.3 中继器
如果单一的一个时钟源和同步信号源可能不足以满足系统的需要，这里就需要中继单元了。

3.2 硬件的实施

3.2.1 通过CAT5 线缆传输38.4MHz时钟源

100m 的CAT5线缆有12.5dB的衰减。衰减并不影响频率，但会影响幅值。幅值低于DW1000 的EXTCLK 的预设值，会导致DW1000 不工作。

建议的实现为:
使用 Si5317 jitter cleaner, 可以提供 38.4MHz的时钟.

3.2.2 通过CAT5线缆传输同步信号

ADCMP600 快速比较器系列. 能接受不同的输入信号, 输出CMOS级别的输出.

3.2.3 通过时钟源传输SYNC信号。

3.3 DW1000 和有线同步

在这种模式下的控制是通过DW1000内部的EC_CTRL寄存器来定义的。

要进入 OSTR模式, 需要设置WAIT为合适的值. 当EXT_CLK捕获到 SYNC的高电平时, OSTR会初始化, 从而PLL的多个计数器被重置, 然后重新被EXT_CLK计数, 当EXT_CLK的计数于WAIT的值相等时, 将重启计数器, 同时引起一个 Clock Demain Transfer.

第四章 有线同步的软件部分

4.1 说明

对一个同步系统，要是其稳定工作，软件层面需要确定的因素：
基站的坐标
参考标签的坐标

4.2 确定何时以及频度进行SYNC

有一些场景，会用到重新SYNC。
基站重启、新基站的加入。
安装、校准系统时
系统调试时

4.3 同步建议

1.system controller central location engine (CLE) 控制中心发送命令到anchor.
2.anchor准备OSTR. 停止运行TOA步骤, 配置OSTR, 返回CLE已经准备好 ready 的信号.
3.CLE收到所有ready信号, 则产生clock和SYNC
4.anchor则获得了OSTR的中断. 上报时间点到CLE.

4.4 计算出 fixed offsets

在“learning”模式，CLE 以TOA的方式，多次测量就可以得到这个固定偏移量。将固定偏移量存到系统中。

4.5 操作

当“learning”模式结束后，进入“操作”模式。这些固定值会传递到“multilateration”的定位计算过程中，然后得到正确的定位值。