DW1000双边双向算法实现

该算法流程如下：

1. 基站设备A 向标签设备B 发出一个轮询消息（PollMessage）数据包并记录下发送轮询消息数据包的时刻
2. 标签设备B 收到轮询消息数据包并记下收到轮询消息数据包的时刻，然后标签设备B 等待先前设定好的延迟处理时间后向基站设备A 发送一个响应消息（Response Message）数据包并记录下发送响应消息数据包的时刻
3. 基站设备A 收到响应消息数据包并记下收到响应消息数据包的时刻值，基站设备A 收到标签设备B 发送的响应消息后，基站设备A 等待先前设定好的延迟处理时间后向标签设备B 发送一个最后消息（Final Message）数据包并记录下发送最后消息数据包时刻
4. 标签设备B 接收到最后消息（Final Message）数据包并记录下接收到最后消息数据包时刻，解析数据包获取所有记录的时刻信息。根据下面的公式（1）（2），可以计算得到基站设备和标签设备之间的距离。