本文详细介绍了AWR294x毫米波雷达传感器的功耗降低技术，包括静态时钟门控、动态频率缩放、动态时钟门控、功率门控等，以及相关的支持功能，如MSS和DSS加载、温度监测和TDM功耗优化，旨在降低设备功耗并提高能效。
目录
介绍
AWR294x 的功耗可以通过一些技术来降低。这些功耗降低技术可以通过对MSS和DSP进行适当的编程来实现。这些技术适用于连续雷达测量周期或线性调频传输之间有很大时间间隔的应用。这些技术包括在适当的高性能和低功耗状态下对器件的数字内核、外设和射频/模拟电路进行静态编程，以及在状态之间进行动态转换。低功耗状态通常通过关闭偏置电流、电源或元件的时钟输入，或显著降低时钟频率来实现。
在雷达传感器运行期间，确定进入低功耗运行的途径非常重要。机会之窗将取决于模块和正在执行的处理的性质。雷达周期中的机会包括在啁啾间和帧间持续时间内。
此毫米波演示展示了如何实现功耗降低技术。用户指南（第 5.4 节）中提供了有关功耗降低技术的 CLI 参数。
以下是此演示功能的高级说明：
- 能够通过 UART 端口上的命令行界面 （CLI） 或通过 TI Gallery 应用（毫米波演示可视化工具）指定所需的功耗优化功能，从而允许用户通过 UART 输入端口提供各种配置。
- 演示目录中提供了一些示例配置文件配置，可以直接与 CLI 一起使用，也可以通过以下目录下的毫米波演示可视化工具使用：
<span style="color:#000000"><span style="background-color:#fbfcfd">power_measurement/profiles </span></span> - 进行 1D、2D、CFAR、方位角和仰角处理。该演示还可以配置为仅进行 2D 检测（速度和 x，y 坐标）。
加工链
TDM处理链用于AWR294X电源示例演示。
- TDM（时分复用）：没有两个发射机同时处于活动状态。在接收天线上，接收到的啁啾没有歧义，每个接收到的啁啾都可以直接映射到相应的Tx天线，而无需单独消除歧义。该链的天线支持为 （AzimTx， ElevTx， Rx） = （2,1,4）， （2,1,4）， （2,0,4）， （1,0,1）， （1,0,2）， （1,0,4） 对于 AWR294X，另外 （3,1,4） 和 （3,0,4） 用于 AWR2944。
系统执行流程
毫米波演示在 R4F （MSS） 和 DSP（DSS） 上运行。下图显示了系统执行流程
DSS 在本地域控制模式下运行。DSS 和 MSS 共享一部分 L3 内存来存储 DPU 配置和 DPC 状态变量以同步 MSS 和 DSS。不同的 DPC 配置状态包括： DPC_NOT_CONFIGURED：MSS 尚未将 DPC 配置发送到共享 L3 内存 DPC_CONFIG_SENT：MSS 已将配置发送到共享 L3 内存
DPC_DSS_CONFIGURED：DSS 已配置 DPU
DPC_STOP_REQUEST：
发出传感器停止。MSS请求DSS停止DPM
DPC_DSS_PG_ENABLED：DSS加载时间已过
软件任务
该演示由以下 （FreeRTOS） 任务组成：
MSS系列
- MmwDemo_initTask。该任务由 main 创建/启动，是一次性活动任务，其主要功能是初始化驱动程序（<driver>_init）、MMWave 模块（MMWave_init）、打开 UART 和其他驱动程序（SPI），并创建/启动以下任务（CLI_task通过调用 CLI_open 间接启动）。
- CLI_task。该命令行界面任务提供了一个简化的“shell”接口，允许通过毫米波接口（MMWave_config）配置BSS。它解析输入 CLI 配置命令，如 chirp 配置文件和 GUI 配置。解析传感器启动CLI命令时，将执行与启动传感器和开始处理数据路径相关的所有操作。解析传感器停止CLI命令时，将执行与停止传感器和停止数据路径处理相关的所有操作
- MmwDemo_mmWaveCtrlTask。此任务用于为毫米波控制提供执行上下文，它以无限循环方式调用 MMWave_execute API。
- MmwDemo_MssLoadingTask。此任务挂起帧启动 ISR。它为给定帧周期的加载百分比的用户执行虚拟矩阵乘法运算。
DSS的
- MmwDemo_initTask。此任务由 main 创建/启动，是一次性活动任务，其主要功能是初始化驱动程序 （<driver>_init）、DPM 模块 （DPM_init）、数据路径相关驱动程序 （EDMA、HWA） 以及创建/启动以下任务。
- MmwDemo_DPC_ObjectDetection_dpmTask。此任务用于为 DPM（数据路径管理器）执行提供执行上下文，它以无限循环方式调用 DPM_execute API。在此上下文中，将执行所有已注册的对象检测 DPC（数据路径链）API，例如配置、控制和执行。在此任务中。当 DPC 的执行 API 生成检测到的对象和其他结果时。
- MmwDemo_DssLoadingTask。此任务挂起帧启动 ISR。它为给定帧周期的加载百分比的用户执行虚拟点积操作。
- MmwDemo_configTask。此任务轮询 DPC 状态的更改，并相应地配置 DPU。
功耗降低技术和支持功能
为了降低雷达设备的功耗，主要可以进行以下优化：
功耗降低技术：静态时钟门控
时钟门未使用的外设
该设备包括多个外设和模块，以及它们的多个实例。根据应用程序的不同，其中一些可能处于活动状态，而另一些则完全未使用。未使用的外设（RTI、SPI、I2C、CSI2、UART）可以进行时钟门控以节省功耗。此外，并非所有 HSDIV 和每个 HSDIV 的所有输出都需要处于活动状态。
| 特征 | 应用 |
|---|---|
| 操作窗口：过渡到空闲模式 | 总是。适用于整个电源循环。 |
| 空闲模式下的省电措施 | 对 SoC 中所有未使用的外设和模块进行时钟门控。 |
| 分配 | 客户应用程序调用和实现的 API |
| 引用 | SDK 中的参考 API：powerMeasPerClockGating;默认 HSDIV 配置用户指南 |
SDK功能：
- 时钟门未使用的外设：提供的时钟门控示例为以下外设：
MSS：SPIA、I2C、MII100、MII10
CSIRX、OBSCLKOUT、PMICCLKOUT、TRCCLKOUT
DSS：RTIB、SCIA、CBUFF
RSS：CSI2A
功耗降低技术：动态频率缩放
DSS的
在典型应用中，一个测量周期（或帧）的 DSP 计算在下一个测量周期的计算开始之前就已经完成。在间歇时间内，DSP时钟速率可以从正常速率降低到XTAL频率（40MHz），以保持其活动状态和对中断的响应，同时节省功耗。频率可以通过以下方式降低：
a.更改时钟分频器值
b。切换时钟源（切换到 XTAL 等较低频率的时钟）
| 特征 | 应用 |
|---|---|
| 操作窗口：过渡到空闲模式 | 在核心的加工操作完成后。 |
| 空闲模式下的省电措施 | 由于工作频率降低，整体有功功耗降低。 |
| 分配 | 客户应用程序调用和实现的 API |
| 引用 | SDK 中的参考 API：powerMeasDspStateAfterFrameProc |
注意：虽然此技术适用于任何处理内核，但建议使用基于WFI的时钟门控，因为时钟门控控制可有效降低功耗并降低应用级时序复杂性。
SDK功能：
- 加载时间后 DSS 时钟不足：DSS 加载时间过后，DSP 时钟切换到 XTAL（40 MHz）（请参阅 DSS 加载）。
BSS的
TI 固件通过启用“BSS Underclocking 功能”来支持动态频率缩放。这需要
a. 执行 RSS 时钟和 FRC 时钟源
的必要时钟配置 b. 保留 MSS RTIC 供 BSS 使用，以维护跨模式的滴答
c. 处理 FRC 和 WDT
的功能安全方面 i.这可以通过在应用程序
d 中执行“帧时序的逻辑监视”来实现。在取消停止 BSS core
i 之前启用该功能和必要的配置。有关详细信息，请参阅 DFP ICD
ii.请参阅 SDK 用户指南 3.8 默认 SBL 时钟配置
SDK 功能：
- BSS 动态时钟：当内核空闲时，BSS 时钟源切换到 XTAL（40 MHz） 时钟。此功能在取消停止 BSS 之前在 SBL 中启用。因此，无法通过 CLI 配置此功能。请参阅 mcu_plus_sdk_awr294x_<ver>.c 中的SOC_rcmPopulateBSSControl API 以启用或禁用 BSS 动态时钟功能。RSS_CR4_BOOT_INFO_REG5的第 3 位设置为 1 以启用动态时钟。应将其设置为 0 以禁用该功能。注意：启用动态时钟功能时，BSS使用MSS RTIC。
功耗降低技术：动态时钟门控
Dyanamic 时钟门控分为 2 类：
- 通过调用 WFI 指令对处理内核进行时钟门控 a.适用内核： i. MSS ARM Cortex R5F ii.HSM ARM Cortex M4F 三.DSS ARM Cortex M4F b.支持逻辑的基于硬件的时钟门控。任何中断都会解锁逻辑并唤醒内核。
- 控制内核 a 对模块进行显式时钟门控。时钟门控和去管由控制处理内核控制。
| 特征 | 应用 |
|---|---|
| 操作窗口：过渡到空闲模式 | 时钟门控在空闲期间应用于内核或模块，并在活动窗口期间取消。 |
| 空闲模式下的省电措施 | 通过调用 WFI 指令对处理内核进行时钟门控。控制内核对模块进行显式时钟门控 |
| 分配 | 客户应用程序调用和实现的 API |
| 引用 | SDK 中的参考 API：powerMeasHwaDynamicClockGating、powerMeasHwaStateAfterFrameProc |
SDK功能：
- HWA 动态时钟门控：它能够根据正在执行的参数集对 4 个雷达加速器内核 IP（FFT 数据路径、CFAR、内存压缩、局部最大值）进行时钟门控。
- 帧处理后的 HWA 时钟门：到达角帧处理完成后的时钟门 HWA。时钟在帧启动 ISR 中被取消。
功率降低技术 ： 功率门控
HWA 动态电源门控
除了动态时钟门控外，还可以使用专用于 HWA 的电源开关关闭 HWA 的电源。与前面解释的动态低频相比，动态电源门控需要重新配置 HWA，消耗更多的状态转换时间（多几微秒），但提供了更多的节能效果。
| 特征 | 应用 |
|---|---|
| 操作窗口：过渡到空闲模式 | 在完成给定帧的 HWA 处理操作后。 |
| 空闲模式下的省电措施 | HWA 的总体有功和漏电功耗通过电源门控节省。 |
| 分配 | 客户应用程序调用和实现的 API |
| 引用 | SDK 中的参考 API：powerMeasHwaStateAfterFrameProc |
SDK功能：
- 帧处理后的 HWA 电源门：AoA 帧处理完成后，HWA 关闭。因此，HWA 应在下一次帧开始中断之前通电并重新配置。在提供的示例中，此功能与 DSS Power Gate 结合使用。当 DSP 唤醒时，它会启动 HWA 并重新配置它。
DSP 动态电源门控
除了如前所述的动态欠频外，DSP的电源还可以使用DSP ™专用的电源开关进行门控关闭。与前面介绍的动态欠频相比，动态电源门控需要更复杂的实现，消耗更多的状态转换时间（多几微秒），但提供了额外的节能效果。
注意：
- 断电时不会保留 L1 存储器的内容。因此，建议在关闭 DSP 之前将 L1 存储器用作缓存并写回脏行。
- 保留 L2 内存内容。
| 特征 | 应用 |
|---|---|
| 操作窗口：过渡到空闲模式 | 在C66x DSP对给定帧的处理操作完成后。 |
| 空闲模式下的省电措施 | 通过电源门控可以节省DSP的整体有功功耗和漏电功耗。 |
| 分配 | 客户应用程序调用和实现的 API |
| 引用 | SDK 中的参考 API：powerMeasDspStateAfterFrameProc |
DSP Gating保养：
- 据观察，在长时间 DSP 空闲期 （> 8 ms） 的典型用例中，与动态频率缩放相比，DSP 的断电具有优势
- 节省是保存-恢复例程的一个功能，因为这些例程使 DSP 额外保持处于活动模式。
- 在热关断情况下尝试降低整体器件功耗的用例中，绝对推荐使用。
SDK功能：
- 加载时间后的 DSS 电源门：DSP 在 DSS 加载时间过后被电源门控。DSP一旦接收到来自RTIB定时器的中断，就会由MSS上电。此定时器根据用户通过 CLI 给出的唤醒时间进行配置。请确保 DSP 在下一帧开始之前已通电。另请注意：DSS 在上电时从复位向量开始执行。
功耗降低技术：射频、数字前端、RadarSS
RF发射器和接收器：线性调频间占空比
| 特征 | 应用 |
|---|---|
| 操作窗口：过渡到空闲模式 | 如果有足够的啁啾间空闲时间，则可以在啁啾之间关闭射频/模拟部分。这在图 1 中表示为“啁啾级占空比”。 |
| 空闲模式下的省电措施 | 如果用户编程的线性调频时序使得线性调频间空闲时间 + TX 启动时间超过 10us（参见 ICD），则该器件会自动执行 RF/模拟的动态线性调频电平占空比，除非通过 BSS API 显式禁用。在这种情况下，TX、RX 和 LO 分配路径中的 RF 和基带部分在每次线性调频之前（之后）以交错方式启用（禁用）。如果不满足上述时序标准，则射频/模拟部分（TX PA 除外）在突发期间始终保持开启状态。它们在连拍/帧之间都被禁用。 |
| 分配 | 由 TI DFP 在 RSS 中实现的 API |
| 引用 | 请参阅相关的 BSS API 消息：AWR_DYNAMICPOWERSAVE_CONF_SET_SB。 |
APLL 和 FMCW 频率合成器：突发间占空比
APLL为RX ADC和FMCW频率合成器提供时钟。FMCW频率合成器产生提供给TX和RX电路的线性调频波形。这些电路需要在帧中的啁啾和突发期间打开。
| 特征 | 应用 |
|---|---|
| 操作窗口：过渡到空闲模式 | 在AWR2944中，APLL 和 FMCW 频率合成器可以在突发间和帧间时间关闭，以节省功耗。 |
| 空闲模式下的省电措施 | 通过API消息的突发间占空比适用于APLL、合成器和一些杂项RX/TX基带电路。但它们也需要分配一定的最小突发间隔时间（比通常要求的值多 50 到 100us）。 |
| 分配 | 客户应用程序调用的 API/TI DFP 在 RSS 中实现的 API |
| 引用 | 请参阅相关的 TI DFP API 消息：AWR_RF_DEVICE_CFG_SB及其字段：INTER_BURST_POWER_SAVE_DIS和INTER_BURST_APLL_POWER_SAVE_DIS。 有关确切的时间要求，请参阅 ICD 中的第 11.2 节“最小突发时间”。 |
RX ADC低功耗模式：用于低采样率（静态）
RX ADC和IFA可以在两种模式下工作：可在RF INIT周期内静态配置。
| 特征 | 应用 |
|---|---|
| 操作窗口：啁啾活动 | 低功耗模式原生支持较低的采样率。 |
| 空闲模式下的省电措施 | 如果用户的RX采样率要求较低（<7.5MHz IF带宽），则可以启用低功耗模式，通过降低工作时钟频率来节省功耗。 |
| 分配 | 客户应用程序调用的 API / TI DFP 在 RSS 中实现的 API |
| 引用 | 有关IF带宽到采样率的映射和其他详细信息，请参阅ICD中的AWR_LOWPOWERMODE_CONF_SET_SB和AWR_PROFILE_CONF_SB（及其表5.27：关于最大采样率的说明）。 |
射频监测器：节省监测功率
该器件的前端监视器使用 TX 和 RX 通过射频环回相互监视。在基于RF环回的TX监测期间使用的RX集与其他监测参数一起可配置。这适用于TX间失配监视器和移相器监视器。
| 特征 | 应用 |
|---|---|
| 操作窗口：过渡到空闲模式 | 优化监控操作。 |
| 空闲模式下的省电措施 | 与启用所有 RX 相比，仅启用单个 RX 就足以监控 TX，同时还可以节省功耗。 |
| 分配 | 客户应用程序调用的 API。 由 TI DFP 在 RSS 中实现的 API |
| 引用 | 请参阅AWR_MONITOR_TX_GAIN_PHASE_MISMATCH_CONF_SB和AWR_MONITOR_TX0_PHASE_SHIFTER_CONF_SB中的RX_EN字段。 |
射频发射器：权衡TX输出功率
该器件的 TX 功耗是编程输出功率的微小函数。客户可以牺牲信噪比来降低功耗。
| 特征 | 应用 |
|---|---|
| 操作窗口：啁啾活动 | 该器件支持可编程 TX 输出功率。 |
| 节电措施 | 降低编程的 TX 输出功率以降低功耗（与雷达 SNR 降低相关）。 |
| 分配 | 客户应用程序调用的 API/TI DFP 在 RSS 中实现的 API |
| 引用 | 请参阅AWR_PROFILE_CONF_SB中的PF_TX_OUTPUT_POWER_BACKOFF字段。 |
Power Measurement supporting functions:
For benchmarking power consumed and savings from the optimization hooks above, the following are useful:
MSS加载
MSS 加载功能创建一个低优先级任务，该任务在帧开始时开始执行。根据用户通过CLI给出的MSS加载百分比，计算MSS加载时间。它执行虚拟矩阵乘法，直到 MSS 加载时间过去，然后 MSS 加载任务结束。在此之后，MSS进入空闲状态（WFI）。
DSS 加载
与MSS加载功能类似，它创建一个低优先级任务，该任务在帧开始时开始执行。根据用户通过CLI给出的DSS加载百分比，计算DSS加载时间。它执行虚拟点乘法，直到 DSS 加载时间过去，然后 DSS 加载任务结束。请注意，帧处理需要在 DSS 加载期之前完成，以便在应用电源门控/时钟不足等电源优化时 DSS 处于空闲状态。
温度监测
在测量功率时，必须监测温度，因为消耗的功率取决于工作温度。为了监测温度，可以使用以下功能：
- powerMeas_digitalTemperatureRead：查询 DSP、HWA 和 HSM 温度值
- powerMeas_printTemp：查询前端温度传感器数据（Tx和Rx温度值）
TDM功耗优化时序和计算
<span style="color:#000000"><span style="background-color:#fbfcfd">MSS Loading = MSS Loading Time / Frame period
DSS Loading (Without DSP power gating) = DSS Loading Time / Frame period
Effective DSS Loading (When DSP is power gated)Â = ( DSS Loading Time + Power down time + Frame period - Wakeup Period) / Frame period
</span></span>
笔记
- LVDS Streaming、Enet Streaming 已被禁用
- 由于 UART 速度有限（< 1 Mbps），因此已禁用 UART 进行功率测量活动
- 对于功率测量活动，如果同时启用所有 Tx，则输出可能不正确，因为我们正在实现 TDM 链
- 如果启用了 DSP 电源门控，则 sensorStop 命令可能不会响应
内存使用情况摘要
有关内存使用情况的详细信息，请参阅 demo 文件夹中相应的 .map 文件。
注意：
L3内存的一部分用于存储预启动配置，预启动通用配置和DPC状态。
L3 存储器标记为 NOLOAD 部分，以减少 DSP 唤醒时间。
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