毫米波雷达（AWR1864）-MSS中main函数解读

毫米波雷达（AWR1864）-MSS中main函数解读

提示：本文所有资料在mmwave_sdk_3.2的文件夹中可以找到，这个资料非常关键，里面有具体的毫米波雷达的功能架构。

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：
上次我已经用CSS成功调试了autoparking的代码，我这次主要目的是对MSS的main进行解读。
如何找到当初调试好的main函数？
可以在CSS设置的工作文件夹找到，地址是：

工作文件夹\pa_18xx_mss\mss_main.c

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一、mmwave_sdk_module_documentation文档

这个文档十分关键，里面有毫米波雷达的功能架构图和驱动函数的介绍，阅读源码时需要非常频繁的查看。
文件地址

mmwave_sdk_3.2文件\mmwave_sdk_03_02_01_02\docs

点击该文档，可以在浏览器中查看。

由于我使用的雷达型号是AWR1864，所以点击xwr18xx mmw Demo。

二、雷达的基础知识

1.BSS MSS DSS

可以在上面所述的xwr18xx mmw Demo找到相关描述。

定义：
MSS：主子系统（Master Sub-System）里面包括了射频处理系统
DSS：数字信号处理子系统（DSP Sub-System)
BSS: 雷达前端（mmWave Front End）

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三、系统执行流程

官方的系统执行流程图如下：

我在本文中主要讲述MSS中的main函数，即：

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四、代码解读

1、找到main函数

因为连接雷达比较麻烦，所以我这里用vs code打开。
用快捷键Ctrl+F，输入main，找到第12个main字符出现处，即是Mss的main函数。

2、代码

1、变量定义（在注释里给出含义）

	Task_Params        taskParams;%任务参数
    int32_t         errCode;%错误代码
    SOC_Cfg         socCfg;%配置

2、ESM驱动

    /* Initialize the ESM: Dont clear errors as TI RTOS does it */
    ESM_init(0U);

这时候我需要打开一开始说的mmwave_sdk_module_documentation文档，在Drivers找到esm文档


文中描述：
功能：
ESM驱动程序提供API来配置和处理来自ESM H/W模块的错误。
使用ESM_init初始化ESM驱动程序。如果不调用此API，任何ESM API都无法使用。
注意：如果您使用TI RTOS，则ESM错误将在进入main之前清除，该标志可设置为0。对于任何其他RTO，请检查RTO实现的状态，或将此标志设置为1。
所以我们需要调用该函数：

源码中的0U的U表示无符号数的意思。

3、初始化全局变量

memset ((void*)&gMrrMSSMCB, 0, sizeof(Mrr_MSS_MCB));

4、初始化SOC配置

    memset ((void *)&socCfg, 0, sizeof(SOC_Cfg));

5、填充SOC配置（配置系统时钟）

socCfg.clockCfg = SOC_SysClock_INIT

6、初始化SOC

gMrrMSSMCB.socHandle = SOC_init (&socCfg, &errCode);
if (gMrrMSSMCB.socHandle == NULL)
    {
        System_printf ("Error: SOC Module Initialization failed [Error code %d]\n", errCode);
        return -1;
    }

这时我需要找到SOC_init函数的定义
文档路径：



功能描述：

该功能用于初始化和设置SOC驱动程序。如果系统时钟配置已初始化，则该功能将解除BSS的锁定，并等待APLL校准完成。
在文档中可以找到：

if语句判断返回值是否为NULL，如果为NULL，则说明初始化失败。

7、判断是否为安全设备

 if (SOC_isSecureDevice(gMrrMSSMCB.socHandle, &errCode))
    {
        /* Disable firewall for JTAG and LOGGER (UART) which is needed by the demo */
        SOC_controlSecureFirewall(gMrrMSSMCB.socHandle,
                                  (uint32_t)(SOC_SECURE_FIREWALL_JTAG | SOC_SECURE_FIREWALL_LOGGER),
                                  SOC_SECURE_FIREWALL_DISABLE,
                                  &errCode);
    }

这里我们看到了两个函数：
1、SOC_isSecureDevice


设备安全则返回1，进入下一个语句
2、SOC_controlSecureFirewall
同样找到文档：

函数功能：此函数用于启用/禁用指定模块的安全防火墙。仅当设备是安全设备时，才应调用此函数。

8、初始化任务参数

	Task_Params_init(&taskParams);
    taskParams.priority = 3;%设置优先级
    Task_create(MRR_MSS_initTask, &taskParams, NULL);%调用MRR_MSS_initTask函数

该函数片段位于该源码中

该函数主要功能则是初始化串口设置

9、启动设备

BIOS_start();
return 0;

总结

目的总结

这是我一开始截取的系统流程图的一部分，可以看到main源码主要进行了SOC的初始化，然后创立了一个任务，里面再进行驱动的初始化和调用。

研究方法

对源码的研究，就是寻找里面一些内置函数的文档，如果函数是在程序中定义而不是调用，则返回源码中寻找。

难点

源码十分繁杂，如果直接一行行去看，很容易在里面迷失，所以我们需要找到系统的架构图（在前文中已经贴了出来），在里面一点点找到线头，然后根据文档一一对应函数的功能，这样比较容易理解。

未来

接下来我会继续根据系统流程图一点点更新下去，主要看我是否有时间…