2020年03月_快乐飞奔的小菜鸡

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转载利用光流做立体匹配去除外点的方法——RANSAC

利用光流跟踪可以对左右图像的特征点进行快速匹配，相比于利用描述子（Descriptor）进行匹配，使用光流跟踪速度更快，然而，使用光流法进行跟踪会返回一些错误跟踪的点，如下图中圈红圈的部分。最近看了一些开源代码，发现了2种用于去除外点的方法。1.基于RANSAC算法估计左右图像的基础矩阵该方法可以用cv::findFundamentalMat实现，且十分高效。可以看到第一幅图中红圈内的...

2020-03-31 11:45:25 2499

原创 ubuntu安装与中间后续开发记录

Ubuntu系统安装＋SLAM开发环境配置：https://blog.csdn.net/liudahanghang/article/details/81414091Ubuntu下多版本OpenCV共存和切换：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/80594399...

2020-03-27 14:37:38 262

原创 VINS学习杂记

参考学习博客1. 地图保存与重利用在停止图像的输入后，vins_estimator对应的窗口输入 s 即可完成地图保存重利用：首先修改对应的config.yaml，设置路径 pose_graph_save_path 后，播放需要建图的bag文件，播放完成在vins_estimator控制台键入‘s’，当前包的所有位姿图会存储下来。将config.yaml中的load_previou...

2020-03-24 11:07:05 874

原创 VINS-Fusion测试学习

测试学习博客：https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/86518880

2020-03-24 11:06:43 455

原创深蓝学院-视觉SLAM课程学习课后题

一. 第一节课习题# 标题1.熟悉linux（1）可以通过 sudo apt-get install <软件名>的方式安装软件当自己下载了软件压缩包之后（tar.gz文件），可以解压后，通过cd命令进入压缩包目录，输入编译文件命令：./configure，然后是命令：make，完成之后通过make install命令完成安装。软件安装位置：一般安装在/usr下，里面很多文件...

2020-03-24 11:06:08 7516 1

原创 C++ 多线程编程

很有意义的几个博客或问答网址：https://www.zhihu.com/search?type=content&q=C%2B%2B%E5%A4%9A%E7%BA%BF%E7%A8%8B%E7%BC%96%E7%A8%8Bhttps://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/6134635.htmlhttps://www.ibm.com/develope...

2020-03-24 11:05:31 912

方案一：将要运行的脚本添加到/etc/rc.local，此方法最为简单，只需要将要运行的脚本添加到rc.local中，注意需要在exit 0之前。实施：1、写一个脚本start_watchdog.sh，在脚本里启动需要执行的二进制程序。脚本与程序需要添加可执行权限。脚本与程序在/home/wy/work/watch_dog/目录2、在rc.local添加gnome-terminal -x b...

2020-03-11 18:09:14 5828

原创 Ubuntu18.04分区目录磁盘空间扩容

参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_41018348/article/details/82592057https://blog.csdn.net/byn12345/article/details/888299841.在ubuntu16.04下，使用下面命令安装gparted:sudo apt-get install gparted安装好后用下边命令启动g...

2020-03-11 18:08:44 4344

原创 Ubuntu系统全盘备份与恢复

参考博客：ubuntu系统分区方法： https://blog.csdn.net/zhangxiangweide/article/details/74779652多分区——https://blog.csdn.net/qq_35523593/article/details/78545530单分区——https://blog.csdn.net/sinat_27554409/article...

2020-03-11 18:02:32 1661