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RSS订阅原创 罗技G29方向盘linux下的开发
git项目：rc-joystickRemoteControlJSTestG29（1）检查端口并读取方向盘数据参考博客项目上需要使用罗技(logitech) G29 游戏方向盘来进行演示远程驾驶。罗技(logitech) G29 游戏方向盘与window系统有专门的“logitech 游戏软件”，可以对其驱动与设置，但是window系统要获取方向盘数据，并进行定制开发好像要借助unity来实现，这个与我们主研方向不一致，所以没必要时就不走这条路。在linux系统下，有没有办法获取方向盘数据？答案
2022-04-08 17:48:07
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原创 Navigation Stack———robot_pose_ekf
Navigation Stack介绍：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/chapter10/10.1.htmlNavigation Stack是一个ROS的metapackage，里面包含了ROS在路径规划、定位、地图、异常行为恢复等方面的package，其中运行的算法都堪称经典。Navigation Stack的主要作用就是路径规划，通常是输入各传感器的数据，输出速度。一般我们的ROS都预装了Navigation。Na
2022-04-08 17:47:02
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原创 B站视频下载与字幕下载转换
视频下载B站视频下载地址：https://bilibili.iiilab.com/或者在地址的前面加上 “kan” ，可以跳转到解析该视频的地址，在那个地址可以获取到相关视频的下载链接。根据网站提示下载相关的浏览器插件，即可成功获取到视频的下载链接。# 例如：本视频的http地址：https://www.bilibili.com/video/BV1oE411M7YW?t=22跳转到下载的地址为：https://www.kanbilibili.com/video/BV1oE411M7YW?t=2
2022-04-08 10:58:08
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原创 kalibr标定视觉惯导相机
建议先了解下相机模型知识：https://zhuanlan.zhihu.com/p/71234078https://blog.csdn.net/lqql2012/article/details/106127447https://zhuanlan.zhihu.com/p/317673040Kalibr 是一个工具箱（a toolbox）。The camera-imu calibration tool （其中的一个工具）estimates the spatial and temporal parame
2022-02-18 15:05:27
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转载 ROS工程CMAKE设置写法
参考：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.htmlLinux下的CMake项目通常由几个文件夹组成。例如我们今天讲的slam，你可以在机器上建一个叫slam的文件夹（注意：这个文件夹就是你代码的根目录了！）。然后往里面建几个子文件夹：bin 用来放编译好的可执行二进制文件。 src 用来放源代码。 lib 用来放编译好的库文件。 include 用来放头文件。为什么要用这种目录结构呢？其实这是一种编译习惯，当然你可以把所有文件都搁一个
2021-11-26 11:07:19
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原创 sudo rosdep init报错的解决方式
Ubuntu16.04下安装ROS时，执行到sudo rosdep init这一步时会遇到问题，如下图所示：尝试了很多办法，都没有成功的。后来参考了https://www.ioiox.com/archives/62.html这篇博客，发现可能是被墙了，raw.githubusercontent.com这个地址根本连接不上的缘故，所以我尝试了这位的方法：1.查询真实IP通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址IPAddress.c
2021-11-24 07:25:10
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原创 多传感器融合定位开源工程与论文
目录(1)LIC-Fusion：基于激光雷达、惯性导航和相机结合的里程计(2)使用点线特征配合激光雷达辅助的单目视觉里程计(3)间歇的GPS辅助VIO：在线初始化和标定(4)强大的高精度视觉惯性激光SLAM系统(5)地面机器人的视觉辅助定位**(6)松耦合的半直接法单目SLAM(7)双目视觉惯性雷达VIL-SLAM(1)LIC-Fusion：基于激光雷达、惯性导航和相机结合的里程计标题：LIC-Fusion: LiDAR-Inertial-Camera Odometry作者：Xingxing Zuo
2021-11-11 15:45:03
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原创 mynteye相机S2110标定工具使用
官方文档：https://mynt-eye-s-sdk-docs-zh-cn.readthedocs.io/zh_CN/latest/src/tools/calibration_tool.html 标定工具的使用¶介绍¶1.1 支持平台¶目前标定工具只支持了 Ubuntu 16.04 LTS 上的发布。但有支持官方、ROS多版 OpenCV 依赖。平台架构不同依赖Ubuntu 16.04 LTSx64(amd64)libopencv-devUbunt
2020-12-15 11:53:28
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原创 2D激光slam数据集的下载与测试
参考博客：https://blog.csdn.net/qq_24894159/article/details/81265991https://blog.csdn.net/fk1174/article/details/52673413#commentBox数据集下载与生成下载数据集下载网址：http://ais.informatik.uni-freiburg.de/slamevaluation/datasets.php进去网站后点你想下载的对应的"download log file"然后你
2020-12-11 17:56:49
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原创 rosdep工具一键安装依赖项
首先，不管是哪一个ros发行版，先在终端cd切换到工作空间目录1、运行命令rosdep update注意： 这一步网络情况不好的时候，多半失败，可以忽略，然后先catkin_make一下，会报错缺少依赖包，再进行下一步，效果亲测差不多。2、根据ros发行版选择合适的命令使用命令一键安装缺少的kinetic依赖：rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y或sdep install --from-pa
2020-11-30 21:44:06
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原创 shell在linux命令行中输出带颜色的彩色文字
linux shell 中输出内容，常用echo , echo 有个选项 -e。 使用开启转义功能。shell中可以输出彩色的文字，也可以把文字的背景设置成彩色的。只要按照固定的书写格式即可。书写的格式就是 \033[3x;4ym文字的内容\033[0m 。格式的组成 \033[3x;4ym文字的内容\033[0m\033 引导非常规字符序列, \033 就是字符[3x;4ym 中3x,4y分别是前景色(文字的颜色)，和背景色。x和y的取值可以 0 到 7，不同的颜色对应不同的值。[3x;4ym
2020-11-17 12:14:03
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原创 SLAM综述科普性文章
持续更新，有好的文章大家可以评论补充…目录(1)基于特征点的视觉全局定位技术(2)激光/视觉SLAM及融合与深度学习技术综述(3)导航系统中里程计研究综述(4)基于深度学习的单目深度估计综述(5)点云深度学习论文综述(1)基于特征点的视觉全局定位技术文章链接：https://mp.weixin.qq.com/s/OHjvbAXVLd3ofUZ5AnWFng由于主流基于视觉定位算法的核心思想一脉相承，所以本文仅从一系列重要算法框架组件角度，介绍了目前实践中最常用的、基于特征点的全局定位算法，即在地图
2020-11-13 17:43:25
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原创 SLAM相关工具与算法文章介绍
目录(1)自动驾驶系列：激光雷达建图和定位(NDT)(2)nanoflann库(3)国内优质的数据集「极速」下载平台(1)自动驾驶系列：激光雷达建图和定位(NDT)来源：https://zhuanlan.zhihu.com/p/77623762https://mp.weixin.qq.com/s/Kf9GMy-EURf5cNnltHjX-w简介： 传统的AGV使用一类SLAM（simultaneous localization and mapping）的方法进行同时建图和定位，但是该方法实现代价
2020-11-13 17:42:29
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原创 A Review of Visual-LiDAR Fusion based Simultaneous Localization and Mapping
A Review of Visual-LiDAR Fusion based Simultaneous Localization and Mapping
2020-10-26 21:33:22
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原创 LEGO-LOAM
LEGO-LOAM中的相关公式推导：https://wykxwyc.github.io/2019/08/01/The-Math-Formula-in-LeGO-LOAM/LeGO-LOAM-transformAssociateToMap()解析https://zhuanlan.zhihu.com/p/159525107LOAM框架细节分析：https://zhuanlan.zhihu.com/p/57351961
2020-10-19 20:10:25
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转载 roslaunch报错: ‘ascii’ codec can’t decode byte 0xe6 in position 13: ordinal not in range(128)
零、问题描述使用ROS是，执行roscore报一下错误：‘ascii’ codec can’t decode byte 0xe6 in position 13...
2020-07-10 18:21:32
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原创 如何通过Git将本地项目上传到Github上
首先你要在github上申请一个账号网址：https://github.com/然后你要下载一个git工具网址：https://gitforwindows.org/进入官网直接下载就行，下载完成后进入github首页，点击新项目new repository，如下图所示：然后进入如下页面，主要填写红色圈起来的几个部分，如下图：...
2020-07-09 14:42:37
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原创 ADAS——高级驾驶辅助系统介绍
ADAS即高级驾驶辅助系统。其主要功能并非是完全控制汽车，而是预先警告可能发生的危险状况，让驾驶人提早采取因应措施，避免交通意外发生。早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主：当车辆检测到潜在危险时，会发出警报，提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。主动式功能0 1（Blind Spot Monitoring）系统简称BSM。0 2（Adaptive Cruise Control）该系统简称ACC。通过安装在车辆前部的车距传感器，识别前
2020-07-05 16:27:40
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原创 c++多线程小练习
#include <iostream>#include <thread>using namespace std;void func(string &s){ cout<<"hello,this is my thread,thread id is" <<this_thread::get_id()<<endl; }int main(){ string s = "test"; thread th = thread(f
2020-07-01 11:28:44
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原创 robot_pose_ekf中关于filter_update的问题
这两行代码对应EKF中的运动更新(Prediction)，robot_pose_ekf包对运动更新只对当前位姿加上了高斯噪声，并没有在状态转移方程中加入实际的控制量，控制量也都为0，实际上里程计信息与IMU信息都是做的是测量更新，通过测量更新步骤中的协方差矩阵来矫正位姿的，不知道理解是否有误sysmodel进行update时的控制量是(0,0)，只有噪声对结果施加作用，所以状态方程和雅克比矩阵对结果是没有影响的，即使直接采用bfl中的线性预测模型，也能得到一样的结果...
2020-06-24 15:29:12
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原创 #pragma once与 #ifndef详解
作用简介：为了避免同一个文件被include多次1 #ifndef方式2 #pragma once方式同一个文件被include多次的危害：（1）防止重复定义的错误；（2）如果这个头文件变化，那么所有include这个文件的源文件都需要重新编译，即使没有去使用里面的任何内容避免措施：（1）头文件加#pragma once（2）头文件加#ifndef 宏名 #define 宏名 #endif两者区别：（1）#ifndef和#pragma oncr都发生在预处理阶段，#if
2020-06-16 11:08:44
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原创 clion中ROS设置教程帮助
clion官方文档：https://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html这里我没有设置，不设置可以直接删除cmake-build-model,方便
2020-06-11 18:01:55
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转载 卡尔曼滤波原理
详解卡尔曼滤波原理 在网上看了不少与卡尔曼滤波相关的博客、论文，要么是只谈理论、缺乏感性，或者有感性认识，缺乏理论推导。能兼顾二者的少之又少，直到我看到了国外...
2020-06-04 11:09:40
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原创 不同硬件传感器数据之间的时间同步问题
主要分为硬同步和软同步。硬同步就是用一个硬件触发器，直接通过物理信号，触发相机和LIDAR记录一个data frame软同步提供一个相同的时间源（一般都是主控电脑utc时间）给相机和LIDAR，相机和LIDAR记录的数据中打上时间戳，因为周期不同，相机和LIDAR之间的数据帧不是完全对应的。我们在使用ROS的时候，例如激光雷达、小觅相机之类的，在获取其传感器数据并用ros节点以话题发布的时候都会根据电脑的时钟来为数据打上时间戳，以利用不同数据间的时间戳进行数据同步，但是该时间戳不一定准确，尤其是对于没
2020-06-03 22:23:04
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原创 Cartographer与Cartographer_ros学习总结
首先学习的版本是以 0.2.0为准的cartographer：https://github.com/cartographer-project/cartographer/tree/0.2.0DOC文档：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/cartographer_ros:https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros/tree/0.2.0DOC文档：https://g
2020-05-29 17:07:04
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转载 室内定位——视觉方法的发展
转载自：室内定位——从入门到出家（二，视觉）作者其他文章：室内定位——从入门到出家（一）室内定位——从入门到出家（三，近红外）室内定位——从入门到出家（四）室内定位——从入门到出家（五，WIFI信号）提取信息：目前送餐机器人在屋顶打的图案应该就是这种，用来纠正里程计的绝对位姿误差。Hagisonic（2008）的StarGazer系统专为机器人定位而设计，原理是利用安装在天花板上的复古反光目标。红外敏感照相机观察由红外光源主动照亮的不同点图案。 点图案被独特地排列在3×3或4×4网格上以识别
2020-05-19 18:12:57
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原创 动态环境下基于光流的移动机器人精确定位方案
An Accurate Localization Scheme for Mobile Robots Using Optical Flow in Dynamic Environments摘要——视觉同步定位与地图绘制(Visual SLAM)在过去的几年中得到了广泛的研究，并提出了许多先进的算法，在静态场景中取得了令人满意的效果。然而，在动态场景中，现有的视觉SLAM算法不能非常准确地定位机器人。...
2020-05-17 16:22:41
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转载 EPnP算法理论推导
转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/76361026分享学习写文章EPnP算法小米怕什么真理无穷关注他4 人赞同了该文章参考资料：杨小东的知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/59070440https://blog.csdn.net/jessecw79/article/details/82945918 EPnP: An accurat...
2020-04-20 17:53:47
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原创 vins-mono代码阅读
VINS-Mono代码精简版代码详解-无ROS依赖(一)https://blog.csdn.net/jiweinanyi/article/details/99824059VINS-Mono代码精简版代码详解-无ROS依赖(二)https://blog.csdn.net/jiweinanyi/article/details/99882311VINS-Mono代码精简版代码详解-后端非线性优化...
2020-04-04 15:45:23
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转载 利用光流做立体匹配去除外点的方法——RANSAC
利用光流跟踪可以对左右图像的特征点进行快速匹配，相比于利用描述子（Descriptor）进行匹配，使用光流跟踪速度更快，然而，使用光流法进行跟踪会返回一些错误跟踪的点，如下图中圈红圈的部分。最近看了一些开源代码，发现了2种用于去除外点的方法。1.基于RANSAC算法估计左右图像的基础矩阵该方法可以用cv::findFundamentalMat实现，且十分高效。可以看到第一幅图中红圈内的...
2020-03-31 11:45:25
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原创 ubuntu安装与中间后续开发记录
Ubuntu系统安装＋SLAM开发环境配置：https://blog.csdn.net/liudahanghang/article/details/81414091Ubuntu下多版本OpenCV共存和切换：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/80594399...
2020-03-27 14:37:38
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原创 VINS学习杂记
参考学习博客1. 地图保存与重利用在停止图像的输入后，vins_estimator对应的窗口输入 s 即可完成地图保存重利用：首先修改对应的config.yaml，设置路径 pose_graph_save_path 后，播放需要建图的bag文件，播放完成在vins_estimator控制台键入‘s’，当前包的所有位姿图会存储下来。将config.yaml中的load_previou...
2020-03-24 11:07:05
807
原创 VINS-Fusion测试学习
测试学习博客：https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/86518880
2020-03-24 11:06:43
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原创 深蓝学院-视觉SLAM课程学习课后题
一. 第一节课习题# 标题1.熟悉linux（1）可以通过 sudo apt-get install <软件名>的方式安装软件当自己下载了软件压缩包之后（tar.gz文件），可以解压后，通过cd命令进入压缩包目录，输入编译文件命令：./configure，然后是命令：make，完成之后通过make install命令完成安装。软件安装位置：一般安装在/usr下，里面很多文件...
2020-03-24 11:06:08
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原创 C++ 多线程编程
很有意义的几个博客或问答网址：https://www.zhihu.com/search?type=content&q=C%2B%2B%E5%A4%9A%E7%BA%BF%E7%A8%8B%E7%BC%96%E7%A8%8Bhttps://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/6134635.htmlhttps://www.ibm.com/develope...
2020-03-24 11:05:31
774
原创 ubuntu开机自动root权限执行程序
方案一：将要运行的脚本添加到/etc/rc.local，此方法最为简单，只需要将要运行的脚本添加到rc.local中，注意需要在exit 0之前。实施：1、写一个脚本start_watchdog.sh，在脚本里启动需要执行的二进制程序。脚本与程序需要添加可执行权限。脚本与程序在/home/wy/work/watch_dog/目录2、在rc.local添加gnome-terminal -x b...
2020-03-11 18:09:14
5435
原创 Ubuntu18.04分区目录磁盘空间扩容
参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_41018348/article/details/82592057https://blog.csdn.net/byn12345/article/details/888299841.在ubuntu16.04下，使用下面命令安装gparted:sudo apt-get install gparted安装好后用下边命令启动g...
2020-03-11 18:08:44
4288
原创 Ubuntu系统全盘备份与恢复
参考博客：ubuntu系统分区方法： https://blog.csdn.net/zhangxiangweide/article/details/74779652多分区——https://blog.csdn.net/qq_35523593/article/details/78545530单分区——https://blog.csdn.net/sinat_27554409/article...
2020-03-11 18:02:32
1579
jbr-linux-x64-202110301849
2022-05-23
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