一、开篇
很久没更新blog了, 最近研究的东西比较杂乱,也整理了很多东西,没有来的及更新,最近发现很多小伙伴都开始写blog了,在不更新就要“被落后了”。兄弟们,等等我啊~~~
转了这么久又回到了姿态解算部分,最近研究了现有的几种关于姿态解算的实现算法,理论大都相通,请各位耐心看完。 希望阅读本部分的读者对姿态解算算法有一定基础的认识,该部分涉及了常用的三种姿态解算算法:Explicit Complementary Filter(ECF)、Extended Kalman Filter(EKF)、Gradient Descent Filter(GD)。本篇只做大致介绍,不结合代码分析,后续会结合代码分析算法单独出文章。
现有的开源的姿态解算算法的代码实现在如下地址都可以找到,里面涉及了很多的姿态解算算法,慢慢的一个个的扣吧。
链接:https://developer.mbed.org/users/gke/code/UAVXArm-GKE/file/90292f8bd179/attitude.c
三、实验平台
Software Version:PX4Firmware
Hardware Version:pixhawk
IDE:eclipse Juno (Windows)
四、正文