Pixhawk之姿态解算篇(5)_ECF/EKF/GD介绍

一、开篇

        很久没更新blog了, 最近研究的东西比较杂乱,也整理了很多东西,没有来的及更新,最近发现很多小伙伴都开始写blog了,在不更新就要“被落后了”。兄弟们,等等我啊~~~

        转了这么久又回到了姿态解算部分,最近研究了现有的几种关于姿态解算的实现算法,理论大都相通,请各位耐心看完。 希望阅读本部分的读者对姿态解算算法有一定基础的认识,该部分涉及了常用的三种姿态解算算法:Explicit Complementary Filter(ECF)、Extended Kalman Filter(EKF)、Gradient Descent Filter(GD)。本篇只做大致介绍,不结合代码分析,后续会结合代码分析算法单独出文章。

        现有的开源的姿态解算算法的代码实现在如下地址都可以找到,里面涉及了很多的姿态解算算法,慢慢的一个个的扣吧。

        链接:https://developer.mbed.org/users/gke/code/UAVXArm-GKE/file/90292f8bd179/attitude.c


三、实验平台

Software Version:PX4Firmware

Hardware Version:pixhawk

IDE:eclipse Juno (Windows)

四、正文

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STM32平衡车,使用STM32F103C8T6作为主控,Mahony算法进行姿态解算。包含工程文件,PCB,模型文件.zip嵌入式优质项目,资源经过严格测试可直接运行成功且功能正常的情况才上传,可轻松copy复刻,拿到资料包后可轻松复现出一样的项目。 本人单片机开发经验充足,深耕嵌入式领域,有任何使用问题欢迎随时与我联系,我会及时为你解惑,提供帮助。 【资源内容】:包含完整源码+工程文件+说明,项目具体内容可查看下方的资源详情。 【附带帮助】: 若还需要嵌入式物联网单片机相关领域开发工具、学习资料等,我会提供帮助,提供资料,鼓励学习进步。 【本人专注嵌入式领域】: 有任何使用问题欢迎随时与我联系,我会及时解答,第一时间为你提供帮助,CSDN博客端可私信,为你解惑,欢迎交流。 【建议小白】: 在所有嵌入式开发中硬件部分若不会画PCB/电路,可选择根据引脚定义将其代替为面包板+杜邦线+外设模块的方式,只需轻松简单连线,下载源码烧录进去便可轻松复刻出一样的项目 【适合场景】: 相关项目设计中,皆可应用在项目开发、毕业设计、课程设计、期末/期中/大作业、工程实训、大创等学科竞赛比赛、初期项目立项、学习/练手等方面中 可借鉴此优质项目实现复刻,也可以基于此项目进行扩展来开发出更多功能
#0 Homer::RtpSessionState::deprovisionAtDestruction (this=0x7f1fe00e7650) at ../components/mos/state/session_state/src/rtp_session_state.cpp:886 886 ../components/mos/state/session_state/src/rtp_session_state.cpp: No such file or directory. [Current thread is 1 (Thread 0x7f1ffffff700 (LWP 372))] (gdb) bt #0 Homer::RtpSessionState::deprovisionAtDestruction (this=0x7f1fe00e7650) at ../components/mos/state/session_state/src/rtp_session_state.cpp:886 #1 0x00005653759a8e33 in Homer::DeviceState::~DeviceState (this=0x7f1fe00ecf50) at ../components/mos/state/device_state/src/device_state.cpp:87 #2 0x0000565375c4229e in std::_Sp_counted_base<(__gnu_cxx::_Lock_policy)2>::_M_release (this=0x7f1fe00ecf40) at /usr/bin/../lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../../include/c++/9/bits/shared_ptr_base.h:155 #3 std::__shared_count<(__gnu_cxx::_Lock_policy)2>::~__shared_count (this=0x7f1fe00bbb08) at /usr/bin/../lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../../include/c++/9/bits/shared_ptr_base.h:730 #4 std::__shared_ptr<Homer::DeviceStateBase, (__gnu_cxx::_Lock_policy)2>::~__shared_ptr (this=0x7f1fe00bbb00) at /usr/bin/../lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../../include/c++/9/bits/shared_ptr_base.h:1169 #5 Homer::Device::~Device (this=0x7f1fe00bb070) at ../components/mos/device/src/device.cpp:94 #6 0x0000565375c3c08a in Homer::WebsocketDevice::~WebsocketDevice (this=0x7f1fe00bb070) at ../components/mos/device/src/websocket_device.h:31 #7 Homer::WebsocketClientDevice::~WebsocketClientDevice (this=0x7f1fe00bb070) at ../components/mos/device/src/websocket_client_device.cpp:20
06-13
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