Pixhawk之姿态解算篇（5）_ECF/EKF/GD介绍

一、开篇

        很久没更新blog了， 最近研究的东西比较杂乱，也整理了很多东西，没有来的及更新，最近发现很多小伙伴都开始写blog了，在不更新就要“被落后了”。兄弟们，等等我啊~~~

        转了这么久又回到了姿态解算部分，最近研究了现有的几种关于姿态解算的实现算法，理论大都相通，请各位耐心看完。 希望阅读本部分的读者对姿态解算算法有一定基础的认识，该部分涉及了常用的三种姿态解算算法：Explicit Complementary Filter(ECF)、Extended Kalman Filter(EKF)、Gradient Descent Filter(GD)。本篇只做大致介绍，不结合代码分析，后续会结合代码分析算法单独出文章。

        现有的开源的姿态解算算法的代码实现在如下地址都可以找到，里面涉及了很多的姿态解算算法，慢慢的一个个的扣吧。

        链接：https://developer.mbed.org/users/gke/code/UAVXArm-GKE/file/90292f8bd179/attitude.c

三、实验平台

Software Version：PX4Firmware

Hardware Version：pixhawk

IDE：eclipse Juno （Windows）

四、正文