Bézier Curve

落羽归尘

已于 2023-05-11 18:53:03 修改

阅读量1k

点赞数 1

分类专栏：曲线合集文章标签：自动驾驶算法深度学习

于 2020-04-13 17:14:04 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_21933647/article/details/105343687

版权

曲线合集专栏收录该内容

2 篇文章 0 订阅

订阅专栏

1. Bézier Curve

2.求贝塞尔曲线上的点坐标

3. 分段 Cubic Bézier Curve (Piecewise Cubic Bézier Curve)

1. Bézier Curve

贝塞尔曲线于 1962 年，由法国工程师皮埃尔·贝济埃（Pierre Bézier）所广泛发表，他运用贝塞尔曲线来为汽车的主体进行设计。

贝塞尔曲线主要用于二维图形应用程序中的数学曲线，曲线由起始点，终止点（也称锚点）和控制点组成，通过调整控制点，通过一定方式绘制的贝塞尔曲线形状会发生变化。

贝塞尔曲线根据控制点的数量分为：

一阶贝塞尔曲线（2 个控制点）
二阶贝塞尔曲线（3 个控制点）
三阶贝塞尔曲线（4 个控制点）
n阶贝塞尔曲线（n+1个控制点）

下图为一个三阶的贝塞尔曲线，包括四个控制点，分别为 $P_{0},P_{1},P_{2},P_{3}$ 。

通过上图的三阶贝塞尔曲线举例，基本的步骤如下：

四个控制点通过先后顺序进行连接，形成了三条线段，也就是上图中的 $P_{0}P_{1},P_{1}P_{2},P_{2}P_{3}$ ，然后通过一个参数，其中，该参数的值等于线段上某一个点距离起点的长度除以线段长度。就比如 $P_{0}P_{1}$ 线段上有一个点 $P_{0}'$ ，此时的值就是 $\frac{P_{0}P_{0}'}{P_{0}P_{1}}$ ，其中 $P_{0}'$ 位置如下图所示
接下来对每一条线段做同样的操作，得到三个控制点 $P_{0}',P_{1}',P_{2}'$ ，如下图所示。

然后对这三个控制点重复第1步操作，得出两个控制点 $P_{0}'',P_{1}''$ ，如下图所示。

最后再使用同样的方法可以得到，最终的一个点 $P_{0}'''$ ，如下图所示，此时这个点就是贝塞尔曲线上的一个点。

通过控制的值，由 0 增加至 1，就绘制出了一条由起点 $P_{0}$ 至终点 $P_{3}$ 的贝塞尔曲线。

2.求贝塞尔曲线上的点坐标

一阶贝塞尔曲线

对于一阶贝塞尔曲线，我们可以通过几何知识，很容易根据的值得出线段上那个点的坐标：

$B_{1}(t) = P_{0}+(P_{1}-P_{0})t$

即:

$B_{1}(t) =(1-t) P_{0}+tP_{1},t\in[0,1]$

二阶贝塞尔曲线

对于二阶贝塞尔曲线，其实你可以理解为：在 $P_{0}P_{1}$ 上利用一阶公式求出点 $P_{0}'$ ，然后在 $P_{1}P_{2}$ 上利用一阶公式求出点 $P_{1}'$ ，最后在 $P_{0}'P_{1}'$ 上再利用一阶公式就可以求出最终贝塞尔曲线上的点 $P_{0}''$ 。具体推导过程如下：

先求出线段上的控制点:

$P_{0}'=(1-t)P_{0}+tP_{1}$

$P_{1}'=(1-t)P_{1}+tP_{2}$

将上面的公式带入至下列公式中：

$B_{2}(t)=(1-t)P_{0}'+tP_{1}'$

得:

$B_{2}(t)=(1-t)P_{0}'+tP_{1}'=(1-t)^2P_{0}+2t(1-t)P_{1}+t^2P_{2}$

三阶贝塞尔曲线

与二阶贝塞尔曲线类似，可以通过相同的方法得出以下坐标公式：

$B_{3}(t)=(1-t)^3P_{0}+3t(1-t)^2P_{1}+3t^2(1-t)P_{2}+t^3P_{3},t\in[0,1]$

多阶贝塞尔曲线

阶贝塞尔曲线公式:

$B(t) = \sum_{i=0}^{n}C_{n}^{i}P_{i}(1-t)^{n-i}t^i,t\in[0,1]$

3. 分段 Cubic Bézier Curve (Piecewise Cubic Bézier Curve)

思路: G2 连续 Piecewise Cubic Bézier Curve 拟合离散点，端点不变，控制曲线形状的点需要重构。

分段三阶贝塞尔曲线可以表示为:

$n-Bezier\left\{\begin{matrix} B_{0}(t)& [P_{0,0}- P_{3,0}]\\ B_{1}(t)& [P_{0,1}- P_{3,1}]\\ \vdots & \vdots\\ B_{n-1}(t) &[P_{0,n-1}- P_{3,n-1}] \end{matrix}\right.$

三阶贝塞尔曲线: $B(t)=(1-t)^3P_{0}+3t(1-t)^2P_{1}+3t^2(1-t)P_{2}+t^3P_{3},t\in[0,1]$

上述表示中: $P_{0},P_{3}$ 为端点， $P_{1},P_{2}$ 为控制曲线形状的点(曲线不经过)。

曲线的一阶微分: $B'(t)=-3(1-t)^2P_{0}+3(1-4t+3t^2)P_{1}+3(2t-3t^2)P_{2}+3t^2P_{3},t\in[0,1]$

分段曲线在边界上一阶连续:

$B_{i}'(0)=B_{i-1}'(1)$ 或者 $3P_{0,i}+3P_{1,i}=-3P_{2,i-1}+3P_{3,i-1}$ (结论1)

因为分段曲线0阶连续，所以 $P_{0,i}=P_{3,i-1} = K_{i}$ ，结论1可以简可以化为

$2K_{i}=P_{2,i-1}+P_{1,i}, i\in[0,n-1]$ (结论2)

曲线的二阶微分: $B''(t)=6(1-t)P_{0}+3(-4+6t)P_{1}+3(2-6t)P_{2}+6tP_{3},t\in[0,1]$

分段曲线在边界上二阶连续:

$6 {P}_{0,i}-12{P}_{1,i}+6{P}_{2,i}=6{P}_{1,i-1}-12{P}_{2,i-1}+6{P}_{3,i-1}$

$-2{P}_{1,i}+{P}_{2,i}={P}_{1,i-1}-2{P}_{2,i-1}$ (结论3)

结合结论2和结论3，可以发现所有的索引共计n-1 ，有2(n-1)个方程，但我们有2n个未知数，所以我们需要添加边界条件，以自然边界 $B''_{0}=0,B''_{n-1}=0$ 为例:

${K}_0-2{P}_{1,0}+{P}_{2,0}=0$ --(结论2)---> $2{P}_{1,0}+{P}_{1,1}={K}_0+2{K}_1$

$2{P}_{1,n-2}+7{P}_{1,n-1} = 8{K}_{n-1}+{K}_n$ (结论4)

将结论2带入结论3得到:

${P}_{1,i-1}+4{P}_{1,i}+{P}_{1,i+1}=4{K}_i+2{K}_{i+1} , i\in[1,n-2]$ (结论5)

结合结论4和5共计n个方程，n个未知数，求出所有的 ${P}_{1,i}$ ,接着套用下面公式求出 ${P}_{2,i}$

${P}_{2,i}=2{K}_{i}-{P}_{1,i}, i\in [0,n-2]$

${P}_{2,n-1}= (1/2)({K}_n+{P}_{1,n-1})$

落羽归尘

关注

1
点赞
踩
1

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
Bézier Curve

1. BézierCurve 贝塞尔曲线于 1962 年，由法国工程师皮埃尔·贝济埃（Pierre Bézier）所广泛发表，他运用贝塞尔曲线来为汽车的主体进行设计。贝塞尔曲线主要用于二维图形应用程序中的数学曲线，曲线由起始点，终止点（也称锚点）和控制点组成，通过调整控制点，通过一定方式绘制的贝塞尔曲线形状会发生变化。贝塞尔曲线根据控制点的数量分为：...
复制链接

扫一扫