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文章目录@[toc]Ref：强烈安利1 基础篇1.1 本地提交1.2 创建分支、分支切换1.3 merge合并分支1.4 rebase合并分支2 高级篇2.1 分离HEAD2.2 相对引用2.3 撤销变更2.3.1 reset：真正的回退2.3.2 revert（推荐）：以进为退3 移动提交记录3.1 cherry-pick摘樱桃3.2 交互式rebase4 杂项4.1 只取一个提交记录4.2 提...
2020-04-19 13:17:31
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原创 点云地面检测算法
点云地面检测算法1 为什么对点云进行地面检测2 直接法3 地面拟合法3.1 平面方程和平面法向量的表示3.2 拟合地面方程Ax+By+Cz+d=04 条件筛选法5 总结1 为什么对点云进行地面检测原因1： 从三维激光雷达获取的点云信息往往是稠密的，对三维点云进行分割segmentation或者聚类clustering是对点云的基本操作之一。在进行分割之前，首先将地面点提取出来，会加速后面的分...
2020-04-18 19:11:29
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原创 hdl graph slam解析
github/hdl_graph_slam传送门paper： A Portable 3D LIDAR-based System for Long-term and Wide-area People Behavior Measurement这位老兄写的代码可读性非常好，大佬就是大佬。。。总结了一个图如下，总的分为4大模块，分别是：点云预处理；地平面检测；scan matching的Odom...
2020-04-18 10:48:01
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原创 ICP算法的推导和实现
1 ICP算法的推导Reference Paper： LiDAR-Camera Calibration using 3D-3D Point correspondences目标函数， QQQ为target cloud， PPP为source cloudF(t)=∑i=1n∥(RPi+t)−Qi∥2F(t)=\sum_{i=1}^{n}\left\|\left(R P_{i}+t\right...
2020-04-12 11:59:19
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Robotics - Modelling, Planning and Control (Springer, 2009)
2017-10-29
Micrium-Probe-TargetCode-410
2016-11-28
ubuntu下无法打开USB串口
2016-02-29
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