观测维度过大的一种ceres求解优化思路

于 2024-08-07 16:52:46 发布
阅读量160 收藏
点赞数 2
分类专栏： ceres tutorial 文章标签： ceres 观测维度大 优化ceres性能 降低latency
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_23225073/article/details/140996034
版权

详见 文章

在这里插入图片描述

这个优化如此重要，以至于需要单列一个文章。
使用场景：

  • 比如lidar SLAM中优化点到面的距离，如果多个点关联到同一个面，那么就可以利用矩阵批量运算，假如有N个点，那么可以用一个factor来代替N个factor构建优化问题。达到减少factor内存动态分配次数，降低代码latency的效果
leeayu
关注
专栏目录
Ceres 常用的优化手段
lovely_yoshino的博客
01-29 1万+
我们知道，在SLAM中，最主要也最关键的就是如何对我们设计出来的非线性问题进行求解，并计算出最优解。而在这个过程中我们用的最多的就是Ceres，之前作者在《而我们这一篇文章就来讨论一下如何使用Ceres来完成常见的优化。
【SLAM】Ceres优化库超详细解析
热门推荐
Yngz_Miao的博客
07-10 2万+
Ceres是由Google开发的开源C++通用非线性优化库，与g2o并列为目前视觉SLAM中应用最广泛的优化算法库。 对于任何一个优化问题，我们首先需要对问题进行建模，之后采用合适的优化方法，进行求解。在求解的过程中，往往需要进行梯度下降求取最优，这里涉及了导数计算。所以在代码中使用Ceres进行优化时，需要包含基本内容：建模、优化、求导方法。 Ceres库简介 Ceres库主要用于求解无约束或者有界约束的最小二乘问题。其数学形式如下：
【SLAM】Ceres优化库官方实例详细解析（SLAM相关问题）
Yngz_Miao的博客
07-13 1万+
在ceres-solver官方教程中提供了三个SLAM相关的优化问题，分别为：bundle_adjuster、pose_graph_2d、pose_graph_3d。本文就这三个问题进行拆解和分析。在阅读本文之前，你需要确保已经知晓了Ceres的基础用法，这部分可以参考文章：【SLAM】Ceres优化库超详细解析。（BA、光束平差）问题是视觉SLAM中最基础最常用的优化方法和思路。给定一组测量的图像特征位置和对应关系，光束平差的目标是优化3D空间点和相机参数来最小化重投影误差。这个优化问题通常是被定义为一个
cartographer详解（一）—— 最小二乘问题以及ceres求解
weixin_40215443的博客
12-31 2112
global slam 中的一项重要任务就是进行图优化，图优化主要就是为了求解最小二乘问题，这里介绍什么是最小二乘问题，以及如何使用开源库ceres求解
非线性优化Ceres的学习和使用（一）
沧海一帆的专栏
12-18 3188
本文实现使用Ceres拟合曲线
Ceres库与位姿图优化
weixin_46190814的博客
11-25 1290
主要是ceres库的初步使用方法介绍
SLAM十四讲----非线性优化----使用Ceres进行非线性优化，曲线拟合
qq_39400324的博客
03-16 1540
使用Ceres进行曲线拟合一、Ceres非线性优化1.Ceres优化库简介2.Ceres求解最小二乘问题的步骤二、Ceres优化代码1.C++代码2.MakeLists.txt配置3.输出结果 一、Ceres非线性优化 1.Ceres优化库简介   前文用Eigen库手斯高斯牛顿法进行非线性函数的参数拟合，本文用Ceres优化库实现非线性函数的参数拟合。Ceres是一个广泛使用打最小二乘问题求解库，在Ceres中，我们作为用户，只需要按照一定步骤定义待求解的优化问题，然后交给求解器计算即可。Ceres求解的
位姿图优化(Ceres&G2O&GTSAM)
lovely_yoshino的博客
02-21 1万+
作为SLAM中常用的方法，其原因是因为SLAM观测不只考虑到当前帧的情况，而需要加入之前状态量的观测。就比如一个在二维平面上移动的机器人，机器人可以使用一组传感器，例如车轮里程计或激光测距仪。从这些原始测量值中，我们想要估计机器人的。为了降低问题的计算复杂度，。具体来说，。边缘是源自原始传感器测量值的虚拟测量值，例如通过集成原始车轮里程计或对齐从机器人获取的激光范围扫描。对上图的具体描述如下。
三大后端优化方法(Ceres&G2O&&GTSAM)
lovely_yoshino的博客
08-28 7942
作为一个SLAMer来说，整个SLAM过程可以分为预处理（包含相机、激光的畸变去除，以及IMU的预积分都属于这部分操作），前端优化（这部分主要做的就是帧间匹配【scan-to-scan】，帧与地图匹配【scan-to-submap】，划窗优化，提取关键帧），后端优化（回环检测，后端地图优化）这些步骤。而上面这些我已经讲了很多了，比如划窗优化这块也是给出了对应的代码，我们这里将从ceres，g2o，gtsam这三个层面来分析后端优化的能力。
VINS-Fusion 多传感器全局位姿估计的一种通用优化框架
u010196944的博客
08-05 156
对于自动导航的机器人来说，精确的状态估计是基本问题。为了实现局部精确和全局无漂移的位姿估计，通常将具有互补属性的多个传感器进行融合。在一个小的区域内，局部传感器，如相机、IMU、Lidar等，提供了精确的位姿，而在一个大场景环境下，全局传感器，如gps、magnetometer、barometer等，提供有噪声但全局无漂移的定位。在本文中，我们提出一种传感器融合框架，将局部状态和全局传感器融合，实现局部精确和全局无漂移的位姿估计。现有的VO/VIO方法产生的局部估计，在位姿图优化中与全局传感器融合。在图优化
Ceres用法及Ceres-Sophus在位姿图优化问题的应用
ljtx200888的博客
03-14 2737
（一）Ceres-Solver的一般用法 简述： Ceres Solveris an open source C++ library for modeling and solving large, complicated optimization problems. 使用 Ceres Solver 求解非线性优化问题，主要包括以下几部分： 构建代价函数（cost function）或残差（residual） 构建优化问题(ceres::Problem)：通过AddResidualBlock..
从零开始学SLAM: Ceres/G2O求解优化问题
mt19930326的博客
10-18 2376
http://www.ceres-solver.org/nnls_tutorial.html 从《视觉SLAM十四讲》和ceres的tutorial开始学起，同时复习一下C++中的语法。 struct CURVE_FITTING_COST { CURVE_FITTING_COST ( double x,double y): _x(x),_y(y) {} templa...
视觉SLAM笔记（28） Ceres
氢键H-H
10-08 1万+
Ceres简介、安装、拟合曲线
第十章ceres优化部分
robinhjwy的博客
10-10 4241
代码解读
这是我的毕业设计，是一个前端和后端分离的电子商务系统。使用Springboot+Myb
最新发布
10-16
这是我的毕业设计，是一个前端和后端分离的电子商务系统。使用Springboot+Mybatis框架，在前端方面，我使用Vue3.0技术对页面进行了重构。学会了它，也就学会了前后端分离的基础技术。欢迎各
嵌入式-嵌入式产品级项目之洗衣机程序设计-STM32-优秀毕业设计.zip
10-16
嵌入式_嵌入式产品级项目之洗衣机程序设计_STM32_优秀毕业设计
卷积加速-基于TVM实现的用于CUDA+AMDGPU的winograd卷积加速-附项目源码+加速对比测试-优质HPC项目实现
10-16
卷积加速_基于TVM实现的用于CUDA+AMDGPU的winograd卷积加速_附项目源码+加速对比测试_优质HPC项目实现
毕业设计论文SpringBoot+Vue博客系统_32.docx
10-16
毕业设计论文
Ceres Solver 求解带约束条件 四元一次方程 范例代码
09-09
Ceres Solver是一个用于解决大规模非线性优化问题的开源库，特别适用于包含稠密结构的优化，如相机姿态估计、视觉SLAM等。它支持处理包括约束在内的四元次方程组，并提供了一种高效的方式来构建和求解这样的优化模型...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值